[实用新型]三自由度球关节连接单元

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种应用于机械结构中的活动连接单元，更具体的说，本实用新型涉及具有多自由度功能的球关节连接单元。 

背景技术

人的手腕和肩关节以及生物的髋关节均为三自由度的球关节，因此在仿人臂机器人及一般的机械机构设计中也常需要一种三自由度球关节来实现连接部位的转动。常用的球关节是由球座、球体和连杆组成，其中球座为套筒型。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种三自由度球关节连接单元，能够实现结构的简化，使用本实用新型三自由度球关节连接单元，实现三个方向的转动，具有运动灵活、结构紧凑、简单易控、加工方便等特点。 

为实现上述目的，本实用新型公开了一种三自由度球关节连接单元，包括：连杆和底座；所述连杆包括杆体和球头，所述球头位于所述杆体的端部；所述底座包括和所述球头相匹配的球窝，所述球窝的外围设置有向所述球头侧靠拢的翻边，所述翻边的外围设置有和所述翻边成同心圆布置的凹槽。 

和传统技术相比，本实用新型的有益效果是： 

本实用新型三自由度球关节连接单元的所述连杆和所述底座实现了简洁而高效的连接，二者之间不需要其它的零件作为辅助，而实现直接连接。 

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。 

附图说明

图1是本实用新型三自由度球关节连接单元一个具体实施例的结构示意图； 

图2是本实用新型三自由度球关节连接单元一个具体实施例在另一个状态下的结构示意图。 

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本实用新型提供了一种三自由度球关节连接单元，在简化结构的前提下，实现了使用本实用新型三自由度球关节连接单元，能够完成三个方向的转动，具有运动灵活、结构紧凑、简单易控、加工方便等特点。 

图1是本实用新型三自由度球关节连接单元一个具体实施例的结构示意图，一种三自由度球关节连接单元，包括：连杆10和底座20；所述连杆10包括杆体11和球头12，所述球头12位于所述杆体11的端部。所述底座20包括和所述球头12相匹配的球窝，所述球窝的外围设置有向所述球头12侧靠拢的翻边22，所述翻边22的外围设 置有和所述翻边22成同心圆布置的凹槽21。 

图2是本实用新型三自由度球关节连接单元一个具体实施例在另一个状态下的结构示意图，图2为本实用新型三自由度球关节连接单元处于初始状态下的结构示意图，所述翻边22处于未向所述球头12侧靠拢。所述翻边22通过滚压加工从而贴合在球头12的外表面上。 

最后，应当指出，以上实施例仅是本实用新型较有代表性的例子。显然，本实用新型不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本实用新型的保护范围。