[实用新型]机械手托盘抓钩装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于码垛/拆垛过程中的机械手托盘抓钩装置。

背景技术

现有的托盘抓钩稳定性差，在机械手抓取过程中容易发生托盘倾斜甚至掉落的情况。结合图1，主要不足有以下几点：1)抓钩钩体为直板式结构，刚性差，在受到冲击后易变形；2)钩体的外形设计与托盘外形贴合度差，勾头伸入托盘叉孔较浅，容易脱钩，见图1中A圈；3)两侧抓钩的同步采用链条传动实现，链条磨损后两侧的抓钩不同步，造成抓取托盘稳定性降低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种机械手托盘抓钩装置，可提高抓取空托盘的稳定性。

本实用新型采用以下技术方案：

一种机械手托盘抓钩装置，包括第一、第二、第三、第四连杆，以及第一、第二轴，其中所述第一连杆通过第一轴与所述第四连杆连接，所述第一、第四连杆绕第一轴的中心线旋转且第一、第四连杆联动，所述第二连杆通过第二轴与所述第三连杆连接，所述第二、第三连杆绕第二轴的中心线旋转且第二、第三连杆联动，所述第一、第二、第三、第四连杆的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩，所述第三连杆还通过第五连杆与所述第四连杆连接，所述第五连杆的一端与所述第三连杆上远离第三抓钩的一端连接，第五连杆的另一端与第四连杆的中段连接，所述第一、第二连杆均连接驱动元件。

优选地，所述抓钩的形状为L形，且与托盘的叉孔贴合。

优选地，所述第一连杆连同第一抓钩、所述第二连杆连同第二抓钩、所述第三连杆连同第三抓钩、所述第四连杆连同第四抓钩均为锻件。

优选地，所述驱动元件包括第一、第二气缸，所述第一气缸的活塞端与第一连杆连接，所述第二气缸的活塞端与第二连杆连接。

本实用新型涉及的机械手托盘抓钩装置用于机器人夹具上，内外侧抓钩的速度同步与位置同步依靠第五连杆实现，确保四个抓钩动作的同步，避免了在抓取托盘过程中托盘倾斜或滑落的情况。另外，由于钩体采用锻造构件及多面体结构，强度、刚度有所提高，不易变形。抓钩的形状与托盘叉孔配合，抓取托盘时勾头可伸入叉孔内一定的深度，使托盘抓取稳定、可靠。

附图说明

图1为现有技术中托盘抓钩装置的结构示意图。

图2为本实用新型涉及的机械手托盘抓钩装置的结构示意图，该图为俯视图。

图3为本实用新型涉及的机械手托盘抓钩装置的结构示意图，该图为主视图。

具体实施方式

参见图2-图3，为本实用新型涉及的机械手托盘抓钩装置，包括第一、第二、第三、第四连杆11、12、13、14，其中所述第一连杆11通过第一轴21与所述第四连杆14连接，所述第一、第四连杆11、14可绕第一轴21的中心线旋转并且第一、第四连杆11、14联动，所述第二连杆12通过第二轴22与所述第三连杆13连接，所述第二、第三连杆12、13可绕第二轴22的中心线旋转并且第二、第三连杆12、13联动，所述第一、第二、第三、第四连杆11、12、13、14的一端各为第一、第二、第三、第四抓钩111、121、131、141，所述第三连杆13还通过第五连杆31与所述第四连杆14连接，所述第五连杆31的一端与所述第三连杆13上远离第三抓钩131的一端132连接，第五连杆31的另一端与第四连杆14的中段142连接，所述第一、第二连杆11、12均连接驱动元件。

驱动元件为主动件，分别驱动第一、第二连杆11、12各自绕第一、第二轴21、22的中心线旋转，由于第一、第四连杆11、14是联动的，第二、第三连杆12、13是联动的，因此第四、第三连杆14、13也跟着旋转。所述驱动元件包括相同的第一、第二气缸41、42，所述第一气缸41的活塞端与第一连杆11连接，所述第二气缸42的活塞端与第二连杆12连接，且连接在两根连杆11、12上的同一个位置上(连接位置是对称的)。为了确保抓钩的同步，还设置了第五连杆31分别与第三、第四连杆13、14连接，而且连接在两根连杆13、14内外侧不同的位置上(连接位置距离旋转轴心等距，但位于异侧)。确保了连杆13、14与连杆11、12的运动速度与旋转角度的严格一致，抓取动作更为可靠和稳定。

优选地，所述抓钩111～141的形状为L形，与托盘的叉孔配合(叉孔为矩形孔)，并且抓钩的末端得有一定的长度，当抓钩111～141插进叉孔，勾头能伸入叉孔内足够的深度。

优选地，所述第一连杆11连同第一抓钩111、所述第二连杆12连同第二抓钩121、所述第三连杆13连同第三抓钩131、所述第四连杆14连同第四抓钩141均为锻件。锻件具有优良的机械性能，而且各连杆11～14和抓钩111～141均为多面体结构，强度、刚度都有所提高，不易变形。