[实用新型]一种少支链六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种少支链六自由度并联机器人，其特征是：包括机械结构由静平台、动平台与四条主动运动支链，其中三条外主动运动支链在空间中呈轴对称分布，另一条中间主动运动支链的一端连接静平台，另一端与动平台相连，该主动运动支链上有两个转动驱动副与一个移动驱动副。

2.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是有四条主动运动支链，其中三条外主动运动支链由电机驱动丝杠带动滑鞍做平移运动，在中间主动运动支链上安装动力驱动装置，具体实施是在主动伸缩杆上由电机驱动滚珠丝杠或者液压驱动来实现，在转动驱动副上由电机驱动来实现。

3.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是中间有一条主动运动支链的一端连接静平台，另一端与动平台之间通过转动铰及虎克铰连接，此时，该支链上安装两个转轴相互垂直的转动驱动副，且靠近静平台的转动驱动副转轴平行于静平台。

4.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是中间主动运动支链通过第一转动驱动副、第二转动驱动副、主动伸缩杆、被动转动副、虎克铰与动平台相连，其中，中间主动伸缩杆上的被动转动副也可以不安装，即虎克铰直接与主动伸缩杆连接，得到两转动三移动自由度的并联机器人。

5.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是中间有一条主动运动支链，其一端垂直连接于静平台，另一端与动平台之间也可通过球铰连接。

6.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动运动支链在空间中呈轴对称分布，外主动运动支链与动平台的连接处呈等边三角形分布，外主动运动支链与静平台之间通过丝杠、滑鞍连接。

7.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动运动支链上定长支撑杆与动平台之间通过球铰连接，外主动运动支链上定长支撑杆和滑鞍通过虎克铰连接。

8.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动运动支链上的定长支撑杆与动平台之间也可以通过虎克铰连接，此时外主动运动支链上定长支撑杆与滑鞍通过球铰连接。

9.根据权利要求1所述的一种少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动运动支链上的定长支撑杆与动平台之间也可以通过球铰连接，此时外主动运动支链上定长支撑杆与滑鞍之间通过球铰连接。