[实用新型]绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人

权利要求书

1.一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，由动平台、静平台与四条主动支链组成，其特征是其中三条外主动支链的结构相同，在空间中呈对称分布，另外一条中间主动支链一端垂直连接静平台，另一端与动平台相连，该支链对动平台起到支撑和约束的作用。

2.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链由电机通过对绳索进行拉拽，实现对动平台的驱动。

3.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆、被动转动副、虎克铰与动平台相连，其中第二转动驱动副的轴线平行于静平台，被动转动副的轴线垂直于第一转动驱动副的轴线，且第一转动驱动副的轴线垂直于第二转动驱动副的轴线。

4.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是一条中间支链下端与静平台垂直相连，上端与动平台之间也可以通过第二转动驱动副、第一转动驱动副、主动伸缩杆与球铰相连。

5.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链在空间中呈对称分布，外主动支链与静平台的连接处呈等边三角形分布，通过虎克铰和转动副连接，外主动支链与动平台的连接处亦呈等边三角形分布，通过虎克铰与转动副连接。

6.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是中间主动支链的主动伸缩杆与虎克铰之间的转动副也可以不安装，即主动伸缩杆与虎克铰直接相连，得到两转动三移动的五自由度并联机器人。

7.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间通过虎克铰及转动副连接，与动平台之间可以通过球铰连接。

8.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间通过虎克铰及转动副连接。

9.根据权利要求1所述的一种绳杆混合驱动的少支链六自由度并联机器人，其特征是三条外主动支链与静平台之间也可以通过球铰连接，与动平台之间也可以通过球铰连接。