[实用新型]3级伸缩式操作臂

权利要求书

1.一种3级伸缩式操作臂，包括伸缩臂(3)、曲臂(2)和末端执行器(1)，所述末端执行器(1)安装在所述曲臂(2)的末端，所述曲臂(2)安装在所述伸缩臂(3)的末端；其特征在于：安装在基座上的所述伸缩臂(3)具有三级直线自由度，其包括3级伸缩单元；每一级伸缩单元包括电机(7)、连轴器(8)、安装立板(9)、滚珠导轨(9a)、丝杠(10)、以及螺母(11)；所述电机(7)固结在所述安装立板(9)上，其输出轴通过所述连轴器(8)连接所述丝杠(10)，所述丝杠(10)和所述螺母(11)构成一个丝杆螺母副，所述螺母(11)同时连接本伸缩单元的滑块与下一级伸缩单元的安装立板(12)；所述电机(7)的转动输出转化为所述螺母(11)沿所述滚珠导轨(9a)的直线运动。

2.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于：所述曲臂具有7个旋转自由度。

3.根据权利要求2所述的操作臂，其特征在于：所述的7个选择自由度包括1个末端执行器旋转自由度(13)，2个俯仰自由度(18、19)和4个偏航自由度(14、15、16、17)。