[实用新型]蠕动式管道检测机器人

权利要求书

1.一种蠕动式管道检测机器人，其特征在于：该机器人包括导向机构(1)、蠕动推进机构(2)和置于所述导向机构(1)和所述蠕动推进机构(2)之间的伸缩驱动装置(3)；所述伸缩驱动装置(3)由座体(300)、电机(301)、保持架(302)和螺母架(303)组成，所述座体(300)与通过万向节(4)与所述导向机构(1)相连，所述电机(301)尾部装设于所述座体(300)上，所述保持架(302)固定于所述电机(301)前端，并空套于所述电机(301)的输出轴上，所述保持架(302)上还设有一槽体，所述螺母架(303)滑设于所述槽体内，所述电机(301)的输出轴设有螺纹段，并通过所述螺纹段与所述螺母架(303)连接；所述蠕动推进机构(2)包括张紧杆(200)、呈套筒状的螺旋支座(210)和沿螺旋支座(210)周向均匀布置的至少三组支承轮组(220)，所述张紧杆(200)通过所述万向节(4)与所述螺母架(303)相连，所述螺旋支座(210)套设于所述张紧杆(200)外，所述支承轮组(220)连有支承轮组支杆(250)，所述支承轮组支杆(250)穿过导向孔(212)与所述张紧杆(200)接触。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述张紧杆(200)与所述支承轮组支杆(250)接触部分设有锥形段(201)；所述张紧杆(200)还设有螺纹段(202)，所述螺纹段(202)与所述锥形段(201)的小径端相连，所述螺纹段(202)上靠近所述万向节(4)的一端装设有张紧螺母(230)，所述张紧螺母(230)和所述螺旋支座(210)之间设有压缩弹簧(240)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：所述导向机构(1)和所述蠕动推进机构(2)的结构相同，并安装方向相同。