[实用新型]一种壁面行走的行星轮系式机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及壁面行走机构，具体地说是一种结构巧妙、自身重量小且承重能力强的壁面行走的行星轮系式机构。 

背景技术

目前用于壁面作业的机构以磁吸附和负压吸附最为为主。而磁吸附对于被吸附体有着特殊的要求，所以一直应用于一些特殊的行业而无法大面积推广使用。负压吸附的机构目前常见的有轮式的和多足行走的方式，其中轮式的行走由于吸附力小的原因无法加装较重的载体。而目前见到的行走的机构大多因为结构复杂生产成本比较高无法推广生产。同时复杂的结构带来的另一个致命的影响就是重量的增加，这使得其附载能力下降承重降低。所以一种结构简单设计巧妙且承重能力强的机构尤为需要。 

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的缺陷，提供一种结构巧妙、自身重量小且承重能力强的壁面行走的行星轮系式机构。 

本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的： 

一种壁面行走的行星轮系式机构，包括底盘和转动轴，所述的底盘上设有两个安装孔，转动轴的下端穿出安装孔并在转动轴的下端设有吸盘，转动轴的上端通过气管与压控装置相连；所述的转动轴通过固定设置在安装孔内的轴承与安装孔活动相连，转动轴的上部设有套接在其外侧的大齿轮，大齿轮的一侧设有与其啮合相连的小齿轮，小齿轮与其下侧的减速电机之间通过减速电机的传动轴传动相连。

所述底盘的上侧设有通过螺栓固定在底盘上的电机安装架，所述的电机安装架上设有固定安装的减速电机。 

所述的转动轴分别穿过电机安装架和底盘上的安装孔并通过轴承与安装孔活动相连。 

所述电机安装架和底盘上的安装孔上侧分别设有轴承固定架，所述的轴承固定架通过螺栓与底盘和电机安装架固定相连。 

所述的轴承嵌入轴承固定架和安装孔构成的内腔中。 

所述的大齿轮与转动轴之间设有联结大齿轮与转动轴的连接键。 

所述的安装孔对称设置在底盘上。 

所述的转动轴为空心轴。 

本实用新型相比现有技术有如下优点： 

本实用新型采用简单的轮系式机构完成垂直壁面上较复杂的转向和定位动作，并可使转向、行走、吸附三者相结合，使得运动具有很好的协调性。

本实用新型的结构巧妙、自身重量小且承重能力强，适用范围广，适宜推广使用。 

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图； 

附图2为附图1的俯视结构示意图；

附图3为本实用新型的工作流程示意图，其中A侧和B侧表示底盘上不同位置处的转动轴，图3（a）为A侧吸盘静止吸附、A侧减速电机带动小齿轮转动时的示意图，图3（b）为A侧和B侧转动轴皆静止吸附时的示意图，图3（c）为B侧吸盘静止吸附、B侧减速电机带动小齿轮转动时的示意图，图3（d）为A侧和B侧转动轴皆静止吸附时的示意图。

其中：1—底盘；2—转动轴；3—安装孔；4—吸盘；5—轴承；6—大齿轮；7—小齿轮；8—减速电机； 9—螺栓；10—电机安装架；11—轴承固定架；12—连接键。 

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步的说明。 

如图1和2所示：一种壁面行走的行星轮系式机构，包括底盘1和转动轴2，其中底盘1上设有两个对称设置的安装孔3，以底盘1的竖截面空心的转动轴2下端穿出安装孔3并在转动轴2的下端设有与其连通的吸盘4，转动轴2的上端通过气管与压控装置相连；转动轴2通过固定设置在安装孔3内的轴承5与安装孔3活动相连，转动轴2的上部设有套接在其外侧的大齿轮6，大齿轮6与转动轴2之间设有联结大齿轮6与转动轴2的连接键12，大齿轮6的一侧设有与其啮合相连的小齿轮7，小齿轮7与其下侧的减速电机8之间通过减速电机8的传动轴传动相连。为了加强该轮系式结构的强度，在底盘1的上侧设有通过螺栓9固定在底盘1上的电机安装架10，减速电机8固定安装在电极安装架10的上侧；另外转动轴2需要从上向下分别穿过电机安装架10和底盘1上的安装孔3并通过轴承5与安装孔3活动相连，为固定轴承5，在电机安装架10和底盘1上的安装孔3上侧分别设有通过螺栓9与底盘1和电机安装架10固定相连的轴承固定架11，轴承5嵌入轴承固定架11和安装孔3构成的内腔中。另外从图1和图2中可以得出，小齿轮7位于大齿轮6的相对侧。