[实用新型]柔性气动蛇形机器人关节模块

权利要求书

1.一种柔性气动蛇形机器人关节模块，包括波纹管型外壳(3)、通孔端盖(4)、闷盖(1)、气动人工肌肉(7)，其特征在于：还包括缆绳(5)、线轮(6)、固定架(9)、中间支架(10)、卡箍(2)和弹簧型气管(8)，所述波纹管型外壳(3)两端分别与通孔端盖(4)和闷盖(1)连接，通过卡箍(2)固定、密封；在所述的波纹管型外壳(3)内沿轴线方向对称安装有两个固定架(9)和中间支架(10)，沿圆周方向均匀布置有三个气动人工肌肉(7)，所述气动人工肌肉(7)穿过两中间支架(10)，气动人工肌肉(7)两端安装有线轮(6)，所述一缆绳(5)一端与通孔端盖(4)固定，另一端绕过线轮(6)与固定架(9)固定，另一缆绳(5)一端与闷盖(1)固定，另一端绕过线轮(6)与另一固定架(9)固定。

2.根据权利要求1所述的柔性气动蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述通孔端盖(4)上设置有通气孔(43)，所述弹簧型通气管(8)一端与通孔端盖(4)上的通气孔(43)连接，另一端与气动人工肌肉(7)的通气孔连接。

3.根据权利要求1所述的柔性气动蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述通孔端盖(4)上设置有模块连接装置(42)和锁紧装置(41)，所述闷盖(1)上设置有与通孔端盖(4)配套的模块连接装置(102)和锁紧装置(101)。