[实用新型]一种吊车机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种吊车机械手。

背景技术

吊车是广泛用于港口、车间、工地等地的起吊搬运机械，吊车在吊装设备、抢险、起重、中发挥了极大的作用。但现有的吊车只有吊钩或磁力吸盘，无机械手装置，不能代替人的体力劳动实现车间自动化机械化操作，如冶金、铸造、翻砂等车间在恶劣环境下的无人操作作业，搬运吊装也要人去配合，容易造成伤亡事故。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种吊车机械手，对现有技术的不足进行改进。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现：

一种吊车机械手，包括吊车机械手主体，吊车机械手主体下端设有机械手指部件，机械手指部件和手腕部件机械刚性可拆紧固连接，手腕部件上端连接小臂部件，小臂部件和大臂部件由蜗轮蜗杆减速机联接，大臂部件与上端的小车部件拖架连接，小车部件上端设有支撑轮组件和驱动组件。

本实用新型的有益效果为：改进后的吊车，有了机械手无需人的配合，可实现不同工艺要求的动作的机械手操作作业。

附图说明

下面根据附图对本实用新型作进一步详细说明。

图1是本实用新型所述的一种吊车机械手结构示意图。

图中：

1、机械手主体；2、机械手指部件； 3、手腕部件； 4、小臂部件；5、大臂部件；6、小车部件；7、支撑轮组件；8、驱动组件；9、大车部件。 

具体实施方式

如图1所示，本实用新型所述的一种吊车机械手，包括吊车机械手主体1，所述吊车机械手主体1下端设有机械手指部件2，机械手指部件2和手腕部件3机械刚性可拆紧固连接，机械手指部件2由油缸驱动，抓取工件，手腕部件3由回转油缸驱动（回转油缸为通用外购件），手腕部件3可饶Z轴360°回转。手腕部件3上端连接小臂部件4，小臂部件4和大臂部件5由蜗轮蜗杆减速机联接，大臂部件5由剪式连杆组合机构和油缸组成，油缸伸缩使大臂部件5产生有一定速比的升降运动。大臂部件5与上端的小车部件6拖架连接，小车部件6上端设有支撑轮组件7和驱动组件8，大车部件9和小车部件6运动带动大臂部件5的X、Y方向的复合运动。

本实用新型的工作原理为：吊车机械手实质上是X、Y、Z直角坐标机械手的应用，其中小臂部件4、大臂部件5和手腕部件3是有六个自由度，能像人手那样去操作。不同型号的吊车原理相同，只是驱动不同，为提高驱动运行位置精度本实用新型采用伺服减速电机驱动。Z方向运动由油缸的伸缩带动大臂部件5，大臂部件5和小臂部件4由蜗轮蜗杆减速机轴连接，可实现定点回转运动，转动到位后自锁；手腕部件3可绕Z轴360°回转，手腕部件3回转运动由回转油缸驱动；机械手指部件2也由油缸驱动，可抓取工件，按不同工艺要求像人手一样执行操作性的动作指令。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。