[实用新型]2自由度机械臂关节

权利要求书

1.一种2自由度机械臂关节，包括传动机构和生力机构，其特征在于：所述的传动机构包括顶杆、上关节传力滑块(3)和推杆(6)；所述生力机构包括上生力机构，所述上生力机构包括上关节外壳(1)、上关节T形轴(2)、关节台体(7)和1号环形摩擦垫(9)；所述上关节T形轴(2)的下平面的上侧外缘设有导角，形成楔形面，所述上关节T形轴(2)的杆部末端设有外螺纹，所述上关节外壳(1)为中空结构，在所述上关节T形轴(2)的杆部上套装上关节传力滑块(3)，所述上关节传力滑块(3)中间的圆孔直径大于所述上关节T形轴(2)杆部的直径，所述上关节T形轴(2)的杆部通过轴承(8)安装在所述上关节外壳(1)中，杆部从所述上关节外壳(1)伸出与所述关节台体(7)的一端螺纹连接，所述推杆(6)的轴线与所述上关节T形轴(2)的轴线垂直，安装在所述上关节外壳(1)上，在所述推杆(6)的端部设有楔形面，与所述上关节T形轴(2)的楔形面相配合；所述1号环形摩擦垫(9)设置在所述上关节外壳(1)的右端面与所述关节台体(7)接触面之间，并突出上关节外壳(1)右端面一定距离。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述顶杆包括1号顶杆(4)、2号顶杆(17)和连接螺套(5)，所述连接螺套(5)为中空结构，两端设有内螺纹，所述1号顶杆(4)和所述2号顶杆(17)分别连接在所述连接螺套(5)的两端，所述1号顶杆(4)的上端与所述上关节传力滑块(3)接触，所述2号顶杆(17)的下端外周安装有1号O型密封圈(10)，套装在所述下关节T形轴(15)的空心中，下端与所述密封螺栓(19)留有一定距离。

3.根据权利要求1所述的机械臂关节，其特征在于：所述生力机构还包括下生力机构，所述下生力机构包括2号环形摩擦垫(18)、下关节封盖(14)，下关节T形轴(15)和关节支撑轴(16)；所述下关节T形轴(15)为杆部带外螺纹的空心轴，通过外螺纹连接在关节台体(7)的另一端的下方，下关节T形轴(15)的轴线与上关节T形轴(2)的轴线垂直，下关节T形轴(15)的下端封装在下关节封盖(14)中，下关节封盖(14)与关节支承轴固联；下关节T形轴(15)的空心的底部安装有密封螺栓(19)；所述2号环形摩擦垫(18)设置在所述下关节T形轴(15)的下端与所述下关节封盖(14)的接触面之间，并突出所述下关节T形轴(15)下端面一定距离。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于：所述密封螺栓(19)与所述顶杆的下端留有一定的距离，所述密封螺栓(19)和所述下关节T形轴(15)之间设有2号O型密封圈(12)。

5.根据权利要求3所述的机械臂关节，其特征在于：在所述的下关节T形轴(15)上安装有排气螺钉(21)，排气螺钉(21)与下关节T形轴(15)之间设有5号O型密封圈(20)，螺纹孔与下关节T形轴(15)的空心相通。