[实用新型]连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置

权利要求书

1.一种连杆滑块式欠驱动仿生机器人手装置，包括拇指、食指、中指、无名指、小指和手掌；所述手掌包括手掌骨架、手掌电机、手掌关节轴、手掌减速器、手掌连接板；所述手掌电机、所述手掌减速器与所述手掌骨架固接，所述手掌电机上设有手掌编码器，其输出轴与所述手掌减速器的输入轴相连，所述手掌减速器的输出轴与所述手掌关节轴相连，所述手掌关节轴套设在所述手掌骨架中，所述手掌连接板套固在所述手掌关节轴上；其特征在于：所述拇指采用双关节连杆滑块式手指装置，通过基座与所述手掌连接板固接；所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指采用三关节连杆滑块式手指装置，分别通过各自的基座与所述手掌骨架固接，且结构相同，仅尺寸大小不同。

2.根据权利要求1所述的机器人手装置；其特征在于：该机器人手装置还设有手掌扭簧，所述手掌扭簧两端分别连接所述手掌关节轴和所述手掌骨架。

3.根据权利要求1所述的机器人手装置；其特征在于：所述双关节连杆滑块式手指装置包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、减速器、电机、第一连杆、第一轴、第二连杆、第二轴、第一滑块、第二滑块、第三轴、第三连杆、第四轴、第一簧件和第二簧件；所述电机与所述基座固接，所述电机上设有编码器，其输出轴与所述减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴与所述近关节轴相连；所述近关节轴套设在所述基座中，所述远关节轴套设在所述第一指段中；所述第一指段套接在所述近关节轴上，所述第二指段套接在所述远关节轴上；所述近关节轴和所述远关节轴的轴线相互平行；所述第一连杆的一端套固在所述近关节轴上；所述第二连杆一端通过所述第一轴与所述第一连杆的另一端铰接，其另一端通过所述第二轴与所述第一滑块铰接；所述第三连杆一端通过所述第三轴与所述第二滑块铰接，所述第二指段通过所述第四轴与所述第三连杆的另一端铰接；所述第一滑块和所述第二滑块镶嵌在所述第一指段中，两者的滑动方向相同；所述第一簧件的两端分别连接所述第一滑块和所述第一指段，所述第二簧件的两端分别连接所述第一滑块和所述第二滑块；所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴、所述第四轴和所述近关节轴的轴线相互平行。

4.根据权利要求3所述的机器人手装置，其特征在于：所述第一指段和所述基座的后背上设有凸台。

5.根据权利要求1所述的机器人手装置，其特征在于：所述三关节连杆滑块式手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、末端指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、减速器、电机、第一连杆、第一轴、第二连杆、第二铰接轴、第一滑块、第二滑块、第三轴、第三连杆、第四轴、第四连杆、第五轴、第五连杆、第六轴、第三滑块、第六连杆、第七轴、第一簧件、第二簧件和第三簧件；所述电机与所述基座固接，所述电机上设有编码器，其输出轴与所述减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴与所述近关节轴相连；所述近关节轴套设在所述基座中，所述中关节轴套设在所述第一指段中，所述远关节轴套设在所述第二指段中；所述第一指段套接在所述近关节轴上，所述第二指段套接在所述中关节轴上；所述近关节轴、所述中关节轴和所述远关节轴的轴线相互平行；所述第一连杆的一端套固在所述近关节轴上，所述第二连杆一端通过所述第一轴与所述第一连杆铰接，其另一端通过所述第二轴与所述第一滑块铰接；所述第三连杆一端通过所述第三轴与所述第二滑块铰接，所述第四连杆的一端套接在所述中关节轴上，所述第三连杆另一端通过所述第四轴与所述第四连杆的中部铰接，所述第四连杆的另一端通过所述第五轴与所述第五连杆一端铰接，所述第五连杆的另一端通过所述第六轴与所述第三滑块铰接，所述第六连杆一端通过所述第六轴与所述第三滑块铰接，套接在所述远关节轴上的末端指段通过所述第七轴与所述第六连杆另一端铰接；所述第一滑块和所述第二滑块镶嵌在所述第一指段中，所述第三滑块镶嵌在所述第二指段中，所述第一滑块与所述第二滑块的滑动方向相同；所述第一簧件的两端分别连接所述第一滑块和所述第一指段，所述第二簧件的两端分别连接所述第三滑块和所述第二指段，所述第三簧件的两端分别连接所述第一滑块和所述第二滑块；所述第一轴、所述第二轴、所述第三轴、所述第四轴、所述第五轴、所述第六轴、所述第七轴和所述近关节轴的轴线相互平行。

6.根据权利要求5所述的机器人手装置，其特征在于：所述第一指段和所述第二指段的后背上设有凸台。