[实用新型]楔块式仿生手指装置有效
申请号: | 201120413677.X | 申请日: | 2011-10-26 |
公开(公告)号: | CN202241304U | 公开(公告)日: | 2012-05-30 |
发明(设计)人: | 张卫珠 | 申请(专利权)人: | 宁波力匠机械制造有限公司 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 余姚德盛专利代理事务所(普通合伙) 33239 | 代理人: | 胡小永 |
地址: | 315000 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 楔块式 仿生 手指 装置 | ||
1.一种楔块式仿生手指装置,包括基座(1)、电机(2)、减速器、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6);所述电机(2)通过所述减速器与所述基座(1)固接,所述近关节轴(3)套设在所述基座(1)中,所述中部指段(4)套接在所述近关节轴(3)上,所述远关节轴(5)套设在所述中部指段(4)中,所述末端指段(6)套固在所述远关节轴(5)上,所述远关节轴(5)和所述近关节轴(3)平行;其特征在于:所述手指装还包括主动滑块(12)、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构;所述主动滑块(12)镶嵌在所述的中部指段(4)中;所述第一传动机构一端与所述减速器相连,另一端与所述近关节轴(3)相连;所述第二传动机构一端与所述近关节轴(3)相连,另一端与所述远关节轴(5)相连;所述第三传动机构一端与所述主动滑块(12)相连,另一端与所述远关节轴(5)相连。
2.根据权利要求1所述的手指装置,其特征在于:所述第一传动机构包括第一锥齿轮(51)和第二锥齿轮(52);所述减速器输出轴与所述第一锥齿轮(51)固接,所述第一锥齿轮(51)与所述第二锥齿轮(52)相啮合,所述第二锥齿轮(52)套固在所述近关节轴(3)上。
3.根据权利要求1所述的手指装置,其特征在于:所述第二传动机构包括主动轮(21)、从动轮(22)、第一传动件(23)、第二传动件(24)、圆锥套筒(8)、第三齿轮(25)和楔块(9);所述主动轮(21)套接在所述近关节轴(3)上;所述从动轮(22)和所述第三齿轮(25)固接,并套接在所述远关节轴(5)上;所述第一传动件(23)缠绕在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上并形成“Z”字形,所述第一传动件(23)的两端分别与所述主动轮(21)和所述从动轮(22)固接;所述第二传动件(24)缠绕在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上并形成“S”字形,所述第二传动件(24)的两端分别与所述主动轮(21)和所述从动轮(22)固接,所述第一传动件(23)和所述第二传动件(24)交叉成“8”字形;所述圆锥套筒(8)通过花键套接在所述远关节轴(5)上,使所述圆锥套筒(8)在所述远关节轴(5)上沿轴向滑动;所述圆锥套筒(8)一端与所述第三齿轮(25)相连,另一端与所述滑至右端的圆锥套筒(8)相连;所述圆锥套筒(8)包括第一内齿圈(71)和第二内齿圈(72),所述圆锥套筒(8)滑至右端时,所述第一内齿圈(71)与所述第三齿轮(25)啮合;所述楔块(9)固接在所述主动滑块(12)上,其与所述圆锥套筒(8)的圆锥外表面相配合。
4.根据根据权利要求1所述的手指装置,其特征在于:所述第三传动机构包括双联齿轮(10)和直齿条(11);所述直齿条(11)固接在所述主动滑块(12)上;所述双联齿轮(10)套接在所述远关节轴(5)上,所述双联齿轮(10)一端与所述直齿条(11)相连,另一端与滑至右端的所述圆锥套筒(8)相连;所述双联齿轮(10)包括第一齿轮(81)和第二齿轮(82),所述第一齿轮(81)与所述直齿条(11)啮合,所述圆锥套筒(8)滑至左端时,所述第二内齿圈(72)与所述第二齿轮(82)啮合。
5.根据根据权利要求1所述的手指装置,其特征在于:该手指装置还包括该一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)所述第一簧件(31)的两端分别连接所述近关节轴(3)和所述中部指段(4);所述第二簧件(32)的两端分别连接所述远关节轴(5)和所述中部指段(4);所述第三簧件(33)两端分别连接所述圆锥套筒(8)和固定板(17),所述固定板(17)与所述末端指段(6)固接。
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