[实用新型]楔块式仿生手指装置

权利要求书

1.一种楔块式仿生手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述电机(2)通过所述减速器与所述基座(1)固接，所述近关节轴(3)套设在所述基座(1)中，所述中部指段(4)套接在所述近关节轴(3)上，所述远关节轴(5)套设在所述中部指段(4)中，所述末端指段(6)套固在所述远关节轴(5)上，所述远关节轴(5)和所述近关节轴(3)平行；其特征在于：所述手指装还包括主动滑块(12)、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构；所述主动滑块(12)镶嵌在所述的中部指段(4)中；所述第一传动机构一端与所述减速器相连，另一端与所述近关节轴(3)相连；所述第二传动机构一端与所述近关节轴(3)相连，另一端与所述远关节轴(5)相连；所述第三传动机构一端与所述主动滑块(12)相连，另一端与所述远关节轴(5)相连。

2.根据权利要求1所述的手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一锥齿轮(51)和第二锥齿轮(52)；所述减速器输出轴与所述第一锥齿轮(51)固接，所述第一锥齿轮(51)与所述第二锥齿轮(52)相啮合，所述第二锥齿轮(52)套固在所述近关节轴(3)上。

3.根据权利要求1所述的手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括主动轮(21)、从动轮(22)、第一传动件(23)、第二传动件(24)、圆锥套筒(8)、第三齿轮(25)和楔块(9)；所述主动轮(21)套接在所述近关节轴(3)上；所述从动轮(22)和所述第三齿轮(25)固接，并套接在所述远关节轴(5)上；所述第一传动件(23)缠绕在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上并形成“Z”字形，所述第一传动件(23)的两端分别与所述主动轮(21)和所述从动轮(22)固接；所述第二传动件(24)缠绕在所述主动轮(21)和所述从动轮(22)上并形成“S”字形，所述第二传动件(24)的两端分别与所述主动轮(21)和所述从动轮(22)固接，所述第一传动件(23)和所述第二传动件(24)交叉成“8”字形；所述圆锥套筒(8)通过花键套接在所述远关节轴(5)上，使所述圆锥套筒(8)在所述远关节轴(5)上沿轴向滑动；所述圆锥套筒(8)一端与所述第三齿轮(25)相连，另一端与所述滑至右端的圆锥套筒(8)相连；所述圆锥套筒(8)包括第一内齿圈(71)和第二内齿圈(72)，所述圆锥套筒(8)滑至右端时，所述第一内齿圈(71)与所述第三齿轮(25)啮合；所述楔块(9)固接在所述主动滑块(12)上，其与所述圆锥套筒(8)的圆锥外表面相配合。

4.根据根据权利要求1所述的手指装置，其特征在于：所述第三传动机构包括双联齿轮(10)和直齿条(11)；所述直齿条(11)固接在所述主动滑块(12)上；所述双联齿轮(10)套接在所述远关节轴(5)上，所述双联齿轮(10)一端与所述直齿条(11)相连，另一端与滑至右端的所述圆锥套筒(8)相连；所述双联齿轮(10)包括第一齿轮(81)和第二齿轮(82)，所述第一齿轮(81)与所述直齿条(11)啮合，所述圆锥套筒(8)滑至左端时，所述第二内齿圈(72)与所述第二齿轮(82)啮合。

5.根据根据权利要求1所述的手指装置，其特征在于：该手指装置还包括该一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)所述第一簧件(31)的两端分别连接所述近关节轴(3)和所述中部指段(4)；所述第二簧件(32)的两端分别连接所述远关节轴(5)和所述中部指段(4)；所述第三簧件(33)两端分别连接所述圆锥套筒(8)和固定板(17)，所述固定板(17)与所述末端指段(6)固接。