[实用新型]抓取器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取器，主要适用于饮料生产线上，在果奶膜包前完成吸管组的自动抓取和投放。

背景技术

果奶饮料生产线上，果奶饮料膜包前需在每组并排摆放的果奶瓶上投放吸管组，吸管组由多个吸管包相连组成，吸管包由单根吸管塑封而成，吸管包之间连接为间断裁切镂空结构，目前吸管组投放工作均依靠人工来完成，不仅劳动强度大，而且生产效率低下。随着科学技术的进步，目前一些先进的生产线上已有部分工序开始考虑采用工业机器人设备来替代人工，吸管组由于高低不平、材质较软等特点，现有技术中的抓取器很难高效地完成这项工作。

中国专利CN201010030155.1公开了一种具有改进抓齿结构的抓具，包括梁头、下横梁和多跟拉杆。所述梁头在两端通过定位机构与下横梁连接，下横梁的侧面通过活动轴分别连接多跟抓齿的根部，多根拉杆的每一根的一端连接在梁头的侧面，另一端则通过活动周连接到连扳。此抓手能有效地完成对造纸厂中秸秆的运输工作，但不能适应吸管组扁平的特征，因此无法应用于果奶包装生产线上吸管组的投放工作。

中国专利CN102089227公开了一种夹式抓手，用于容器传送系统，该夹式抓手包括两个抓手臂，抓手臂能够围绕一个或者两个轴在抓持位置与释放位置之间旋转。同样该抓手也不能适应吸管组扁平的特征，因此无法应用于果奶包装生产线上吸管组的投放工作。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：针对上述存在的问题提供一种结构简单、能够快速平稳、准确可靠抓取和投放吸管组的抓取器。

本实用新型所采用的技术方案是：抓取器，其特征在于：它包括机架，以及安装于该机架上的气缸，其中机架一端分别铰接相互平行且等长的第一连杆和第二连杆，另一端对称铰接相互平行且等长的第三连杆和第四连杆，所述第一连杆和第二连杆另一端铰接第一夹具，第三连杆和第四连杆另一端铰接与第一夹具相对布置的第二夹具；所述气缸的活塞杆固定连接顶杆，该顶杆的同一位置上分别铰接对称布置的第一驱动连杆和第二驱动连杆，所述第一驱动连杆另一端与第二连杆中部铰接，第二驱动连杆另一端与第三连杆中部铰接。

所述机架上、远离第一夹具和第二夹具一侧对称安装两根导向柱，所述两根导向柱同时贯穿一连接体，并分别同轴外套一缓冲弹簧，各缓冲弹簧的两端分别顶住连接体和机架。

所述第一夹具和第二夹具结构相同，每个夹具均由一个基座、水平安装于该基座上的夹块固定座和可拆卸安装于该夹块固定座上的夹块组成；其中两个基座分别与第一、二连杆和第三、四连杆连接，两夹块的夹持面竖直相对且对称布置。

每个基座上各安装一个位于整个抓取器最低点的滚轮，且各滚轮的运动方向与所述第一夹具和第二夹具运动方向均位于同一直线上。

所述夹块夹持面的上下两条夹取边上分别制有向外侧凸出的上斜面和下斜面。

所述夹块的夹取边中部开有用于通过顶杆的缺口。

所述夹块采用橡胶材料制成。

本实用新型的有益效果是：1. 采用两个平行四边形机构（一个平行四边形结构通过相互平行且等长的第一连杆和第二连杆，分别铰接机架和夹具实现，另一个平行四边形结构通过相互平行且等长的第三连杆和第四连杆，分别铰接机架和夹具实现）使左右两个夹块在“抓”、“放”动作时始终保持水平运动状态，便于快速平稳、准确可靠的夹取平贴于输送带上的吸管组，解决了因吸管组具有高低不平、材质较软、呈扁平状态等特点而不易抓取和投放的问题，减少了人工操作，提高了生产效率，为生产线全自动化奠定了基础；2、抓取吸管组时，顶杆向上运动，同时完成对吸管组的辅助定位；投放吸管时，顶杆向下运动，可顶出吸管组，保证了投放动作的实现，缩短了吸管组的投放时间，提高了投放频率；3、夹具上安装滚轮，同时在机架上安装弹簧缓冲结构，避免了夹块同输送带（用于放置吸管组）表面的接触，从而有效防止了夹块受力产生磨损和变形，延长了使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型的主视图。

图2是本实用新型的立体图。

图3是本实用新型的主剖视图。

图4是本实用新型中第一夹块的结构图。

图5为本实用新型中第二夹块的结构图。

具体实施方式