[实用新型]一种具有二维转动、一维平动的并联机械手

权利要求书

1.一种具有二维转动、一维平动的并联机械手，包括机架、主动臂、从动臂和操纵臂，其特征在于，主动臂三(4)两端通过旋转副一(11)、旋转副二(16)分别与机架(1)和从动臂三(7)连接，从动臂三(7)另一端通过旋转副三(17)与操纵臂(8)连接；主动臂一(2)、主动臂二(3)一端通过移动副A(9)、移动副B(10)与机架(1)连接，另一端通过空间球面副A(12)、空间球面副C(14)分别与从动臂一(5)、从动臂二(6)连接，从动臂一(5)、从动臂二(6)另一端均通过空间球面副B(13)、空间球面副D(15)与操纵臂(8)连接；

所述主动臂一(2)和主动臂二(3)的形状相同、尺寸相等，旋转副二(16)的轴线、空间球面副A(12)的中心与空间球面副C(14)的中心等高，空间球面副A(12)中心与空间球面副B(13)中心之间的距离保持不变且始终等于空间球面副C(14)中心与空间球面副D(15)中心之间的任一距离；

所述机架(1)与主动臂一(2)、主动臂二(3)、主动臂三(4)的连接处分别设置有电动机各一个。

2.根据权利要求1的具有二维转动、一维平动的并联机械手，其特征在于，所述机架(1)与主动臂一(2)、主动臂二(3)、主动臂三(4)的连接处分别设置具有正反转驱动功能的电动机。