[实用新型]一种齿轮连续啮合轮腿机构

权利要求书

1.一种齿轮连续啮合轮腿机构，其特征为原动机到车轮为齿轮连续啮合传动，齿轮安装在大腿(1)和小腿(3)上，齿轮一(2)与齿轮二(4)的啮合连续性由连杆(7)保证。

2.根据权利要求1所述的一种齿轮连续啮合轮腿机构，其特征为在于：由伸缩机构(8)控制齿轮一(2)的位置，并由连杆(7)实现腿的伸缩，连杆(7)两端分别安装在大腿(1)和小腿(3)上，其中伸缩机构可以为丝杠、齿轮齿条等多种形式，主要用于实现电机控制机构的伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种齿轮连续啮合轮腿机构，其特征在于：伸缩机构(8)安装在大腿(1)上。

4.根据权利要求1所述的一种齿轮连续啮合轮腿机构，其特征在于：控制电机和驱动电机都安装在大腿(1)上，布线集中。