[实用新型]电动公交车电池快换机器人控制系统

权利要求书

1.一种电动公交车电池快换机器人控制系统，其特征是，包括主控计算机系统，数据采集模块，执行机构，所述主控计算机系统包括主控计算机、PLC控制器，PLC控制器通过工业以太网与主控计算机进行通信；所述数据采集模块包括电机编码器、超声传感器、色标传感器、光电传感器、DMP传感器，所述电机编码器、超声传感器、色标传感器、光电传感器、DMP传感器分别与PLC控制器连接，所述超声传感器、色标传感器、DMP传感器安装在电池推拉手上，光电传感器安装在机器人上横梁和立柱上充电电池两侧位置；所述执行机构包括6自由度的直线运行单元驱动电机、6个电机的伺服驱动器及控制柜、限位开关，直线运行单元驱动电机通过限位开关与PLC控制器连接，伺服驱动器与PLC控制器连接，伺服驱动器与电机编码器双向电连接。

2.如权利要求1所述的电动公交车电池快换机器人控制系统，其特征是，所述PLC控制器与急停开关电连接。