[实用新型]轮腿式混合移动基座

权利要求书

1.一种轮腿式混合移动基座，其特征在于：包括底盘及四个支撑腿，所述底盘上对称设有四个转动的转向件，每个转向件的转动轴线均竖直，所述四个支撑腿分别安装在四个转向件上，所述底盘上设有用于驱动各转向件转动的转向驱动电机；

所述支撑腿包括股部支撑件、胫部支撑件、足部支撑件；

所述股部支撑件的两端分别为第一连接端、第二连接端，其第一连接端与转向件枢接，其枢转轴线为股部枢转轴线；

所述胫部支撑件的上端与股部支撑件的第二连接端枢接，其枢转轴线为胫部枢转轴线，其下端设有一转动的行进轮，所述行进轮的底部轮面低于胫部支撑件；

所述足部支撑件的两端分别为足踝端、足底端，其足踝端与胫部支撑件的下端枢接，并高于行进轮的底部轮面，其枢转轴线为足部枢转轴线；

所述行进轮的转动轴线，及股部枢转轴线、胫部枢转轴线、足部枢转轴线相互平行，且垂直于转向件的转动轴线，所述足部枢转轴线与足部支撑件足底端之间的间距，大于足部枢转轴线与行进轮底部轮面之间的间距；

所述转向件上设有用于驱动股部支撑件枢转的股部驱动电机，所述股部驱动电机的动力轴经齿轮与股部支撑件的枢转轴啮合；

所述股部支撑件上设有一用于驱动胫部支撑件枢转的胫部驱动油缸，所述胫部驱动油缸的动力臂与胫部支撑件枢接，其枢转轴线与胫部枢转轴线平行且不重合，其动力臂伸缩方向垂直于胫部枢转轴线；

所述胫部支撑件上设有一避震器、一直线齿条、一用于驱动行进轮转动的行进驱动电机、一用于驱动足部支撑件枢转的足部驱动电机；

所述避震器的一端与胫部支撑件固接，另一端经轴承连接行进轮的转轴，所述直线齿条固定在胫部支撑件上，所述行进驱动电机的动力轴经蜗杆及齿轮与行进轮的转轴啮合；

所述胫部支撑件上设有一沿其轴向滑动的滑块，并设有用于滑块滑动导向的滑轨及用于滑块滑动限位的限位件，所述足部驱动电机安装在滑块上，其动力轴垂直于直线齿条，并经齿轮与直线齿条啮合，所述滑块与足部支撑件之间设有一连杆，该连杆的两端分别与滑块及足部支撑件枢接，其两端的枢转轴线均平行于足部枢转轴线，且与足部枢转轴线不重合；

所述底盘上设有用于驱动各电机及各油缸运行的控制器。