[实用新型]煤矿井下火情监测机器人

权利要求书

1.一种煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：包括机器人本体、供所述机器人本体安装的行走底盘(1)、对行走底盘(1)进行驱动的电动行走驱动机构(2)、安装在所述机器人本体内的电子线路板和由煤矿井下工作人员随身携带的手持式移动终端(7)；所述电子线路板上设置有控制器二(3)、GPS定位单元(4)、前方障碍物检测单元(5)、视频采集单元(8)、对所述机器人本体的行走方向进行实时检测的方向检测单元(6)和与控制器(3)相接的无线通信模块二(10)，所述GPS定位单元(4)、前方障碍物检测单元(5)、视频采集单元(8)和方向检测单元(6)均与控制器(3)相接；所述电动行走驱动机构(2)由控制器二(3)进行控制且其与控制器二(3)相接，所述行走底盘(1)与电动行走驱动机构(2)之间通过传动机构进行连接；所述手持式移动终端(7)包括程序更新键(7-3)、内部存储有多套机器人控制程序的数据存储单元(7-4)、以无线通信方式与控制器二(3)进行双向通信且能对控制器二(3)内部控制程序进行实时更新的控制器一(7-2)以及分别与控制器二(7-2)相接的参数输入单元一(7-1)、显示单元一(7-5)和无线通信模块一(7-6)，所述无线通信模块一(7-6)与无线通信模块一(10)的工作频段相同，所述控制器一(7-2)通过无线通信模块一(7-6)和无线通信模块二(10)与控制器二(3)进行双向通信，所述程序更新键(7-3)和数据存储单元(7-4)均与控制器一(7-2)相接；所述控制器二(3)通过无线通信模块二(10)和无线通信模块三(9)与布设于上位监控室内的上位监控机(11)进行双向通信，所述无线通信模块二(10)与无线通信模块三(9)的工作频段相同，且无线通信模块三(9)与上位监控机(11)相接；所述控制器一(7-2)通过无线通信模块一(7-6)和无线通信模块三(9)与上位监控机(11)进行双向通信。

2.按照权利要求1所述的煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：所述手持式移动终端(7)还包括与控制器一(7-2)相接的控制程序下载端口(7-7)。

3.按照权利要求1或2所述的煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：所述电子线路板上还设置有与控制器二(3)相接的瓦斯浓度检测单元(12)。

4.按照权利要求1或2所述的煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：所述前方障碍物检测单元(5)包括对所述机器人本体前方所存在障碍物的距离进行实时检测的距离检测单元(5-1)、对所述障碍物的方位进行实时检测的方位检测单元(5-2)和对所述障碍物的大小进行实时检测的障碍物大小检测单元(5-3)，所述距离检测单元(5-1)、方位检测单元(5-2)和障碍物大小检测单元(5-3)均与控制器二(3)相接。

5.按照权利要求1或2所述的煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：还包括安装在所述机器人本体上的自动排障机构(13)，所述自动排障机构(13)由控制器二(3)进行控制且其与控制器二(3)相接。

6.按照权利要求1或2所述的煤矿井下火情监测机器人，其特征在于：所述电子线路板上还设置有与控制器二(3)相接的报警指示单元(14)、参数输入单元二(15)和显示单元二(16)。