[实用新型]助老与助残机器人

权利要求书

1.一种助老与助残机器人，其特征在于包括：

——一个能旋转的单目视觉系统，用于识别生活用品和来访客人及障碍物体；

—— 一双用于实现人手动作的五指形仿人机械手；

——用于驱动机器人行走的三角联动轮驱动机构。

2.根据权利要求1所述的助老与助残机器人，其特征在于所述单目视觉系统包括由一个摄像机和两个用于控制摄像机上、下、左、右运动的直流伺服电机。

3.根据权利要求1所述的助老与助残机器人，其特征在于所述一双五指形仿人机械手共包括21个关节，其中一双手有21×2个自由度，一双手臂和一双手腕有7×2个自由度。

4.根据权利要求3所述的助老与助残机器人，其特征在于21个关节均各自采用小型直流伺服电机驱动，在各个小型直流伺服电机上安装有测量关节角度的光电编码器。

5.根据权利要求1所述的助老与助残机器人，其特征在于所述三角联动轮驱动机构包括材质和大小完全相同的四套三角联动轮组成，其中两套三角联动轮通过轮轴联接起来并安装在机器人底部的前端，另外两套三角联动轮通过轮轴联接起来且安装在机器人底部的后端。

6.根据权利要求5所述的助老与助残机器人，其特征在于每套三角联动轮由三个圆形轮子构成，所述的三个圆形轮子分别固定在正三角形支架的三个角上，在任何路况下三个轮子均有两个着地。

7.根据权利要求1~6任一项所述的助老与助残机器人，其特征在于还包括控制电路，所述单目视觉系统的摄像头及伺服电机、五指形仿人机械手的各个伺服电机和三角联动轮驱动机构的伺服电机均各自与控制电路连接。

8.根据权利要求7所述的助老与助残机器人，其特征在于所述控制电路还连接有红外传感器、超声传感器、温度传感器、火焰传感器、可燃气体传感器、声音传感器、光敏传感器、碰撞传感器和数字指南针。

9.根据权利要求7所述的助老与助残机器人，其特征在于所述控制电路通过人机交互接口与无线遥控器、触摸屏、互联网、手机短信、语音、键盘和鼠标进行通信连接。