[实用新型]钢拱架安装机的抓手机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种钢拱架安装机的抓手机构。

背景技术

专利号2010500830.8公开了一种附着型隧道拱架快速安装机械手，包括一个机械手臂架，在该机械手臂架上设置有液压缸或气压缸，活塞杆通过连杆机构连接一个可夹持物体的活动夹；该附着型隧道共价快速安装机械手结构简单，简单方便地实现了对钢拱架的夹持，但是该机械手只能实现夹持，对夹持物的移动还需要借助其他结构来实现。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便，可以实现对钢拱架的夹持和移动的钢拱架安装机的抓手机构。

本实用新型的发明内容是：一种钢拱架安装机的抓手机构，包括抓手和中心轴，所述钢拱架安装机的抓手机构包括套设在中心轴外的内筒和外套、旋转机构和回转机构，所述内筒的两端和中心轴之间安装有轴承，所述外套是一个一端设置有底板的钢板组合成的近似弧形体，外套的弧形板通过紧固螺栓固定在内筒外壁，所述抓手包括夹紧油缸和铰接的上手指和下手指，上手指固定在中心轴的一端，夹紧油缸的活塞杆固定连接在下手指底面，夹紧油缸的另一端通过中心轴耳板一固定在中心轴上；所述旋转机构包括一个旋转油缸，所述旋转油缸的活塞杆通过中心轴耳板二固定在中心轴上，另一端通过外套耳板一固定在外套上；所述回转机构包括回转座和回转油缸，回转座通过一根垂直的回转轴与外套铰接，回转油缸的活塞杆通过外套耳板二固定在外套上，另一端通过回转座耳板固定在回转座上。

所述下手指包括至少两根抓臂，上手指包括至少一根抓臂，抓臂之间通过横梁固定连接，上手指和下手指之间通过一根夹紧轴铰接，所述抓臂是一种近似侧立的L型的钢板条。

所述下手指的横梁底面中心固定有一个下手指耳板，夹紧油缸的活塞杆固定连接在下手指耳板上。

所述中心轴耳板一固定在中心轴的底部，中心轴耳板二固定在中心轴的另一端，所述外套耳板一对应中心轴耳板二固定在外套上，外套耳板二固定在外套侧面靠近回转座的一端，回转耳板对应外套耳板二固定在回转底座的一侧。

所述回转轴固定在回转座与外套连接的一端，回转轴的两端固定有轴承，外套的上下底面分别固定一个轴承套板，轴承的外圈分别固定在轴承套板内。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型的钢拱架安装机的抓手机构结构设计简单合理，动作灵敏可靠；

2. 本实用新型的钢拱架安装机的抓手机构可以实现夹紧、旋转、回转六种方式的动作。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型的俯视结构示意图；

图3是本实用新型A-A面的剖视结构示意图；

图4是本实用新型B-B面的剖视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施方式对本使用新型的钢拱架安装机的抓手机构作更加详细的说明。