[实用新型]一种移动机器人行驶轨迹定位装置有效
| 申请号： | 201120513426.9 | 申请日： | 2011-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN202382746U | 公开（公告）日： | 2012-08-15 |
| 发明（设计）人： | 侯春光;韩颖;曹云东;刘晓明;张和 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01B11/04 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 郭元艺 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳市沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 行驶 轨迹 定位 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于，包括中央处理单元、用于测量机器人旋转角度的陀螺仪以及用于测量机器人水平与垂直方向位移量的传感器；所述陀螺仪与传感器的传输端口分别接中央处理单元的传输端口。
2.根据权利要求1所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：所述传感器采用光学传感装置或光电编码装置。
3.根据权利要求2所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：所述光学传感装置包括光学成像引擎；其主要由CMOS图像感应器及光学定位DSP模块组成；所述CMOS图像感应器负责机器人底部图像的收集并将其同步为二进制的数字图像矩阵；所述光学定位DSP模块负责相邻图像矩阵的分析比较，以此计算在单位时间内机器人移动的水平和垂直距离。
4.根据权利要求3所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：所述光电编码装置采用垂直与水平双向编码装置，其向中央处理单元发出水平与垂直双向移动脉冲数及运动方向数据。
5.根据权利要求4所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：所述陀螺仪采用数字式角速度传感器。
6.根据权利要求5所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：在所述陀螺仪与中央处理单元之间设有振动噪声滤波器。
7.根据权利要求6所述的移动机器人行驶轨迹定位装置，其特征在于：所述的振动噪声滤波器采用50Hz以下低通滤波器。
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