[实用新型]机器人谐波减速器刚轮修正器

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人谐波减速器刚轮修正器。

背景技术

谐波减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。

谐波减速器包括带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）和波发生器。刚轮内齿圈的加工通常采用插齿完成，目前普遍存在效率低，加工精度不高，传动精度低的缺陷，从而导致谐波减速器的使用寿命降低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机器人谐波减速器刚轮修正器，提高了刚轮的加工效率和加工精度，延长了谐波减速器的使用寿命。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：机器人谐波减速器刚轮修正器，包括用于固定安装刚轮的下模和与所述下模相对设置的上模，所述上模上固定安装有冷挤修正刀具，所述冷挤修正刀具上设有用于在刚轮预成型的内齿圈上形成标准齿形的刃部。

作为一种改进，所述刃部的一端设有导向部。

作为进一步的改进，所述上模与下模之间设有导向杆。

作为进一步的改进，所述上模上固定安装有导向套，所述导向杆滑动安装于所述导向套内。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：由于设计了带有用于在刚轮上形成内齿圈的刃部的冷挤修正刀具，且冷挤修正刀具固定于上模上，刚轮固定于下模上，当上模相对下模相对运动时，刃部变可以在刚轮的内圈形成内齿圈，一次成型，较传统的插齿大大提高了加工效率；这种冷挤压成型使得内齿圈的光洁度得到提高，改变了内齿圈表面的金相组织，提高了密实性，并且一次成型的齿形一致，提高了刚轮的加工精度，同时也提高了传动精度，从而延长了谐波减速器的使用寿命。

由于刃部的一端设有导向部，使用时，首先与刚轮接触的刃部对内齿圈起到成型作用，随后与刚轮接触的刃部则起到修复作用，，从而进一步延长了刚轮的使用寿命。

由于上模与下模之间设有导向杆，使得冷挤修正刀具在加工内齿圈时运行更加稳定，从而使得齿形一致，变形量小，进一步提高了刚轮的加工精度。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是冷挤修正刀具的结构示意图；

图中：1、上模，2、下模，3、刚轮，4、冷挤修正刀具，41、刃部，42、导向部，5、导向杆，6、导向套。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1和图2共同所示，一种机器人谐波减速器刚轮修正器，包括用于固定安装刚轮3的下模2和与所述下模2相对设置的上模1，所述上模1上固定安装有冷挤修正刀具4，所述冷挤修正刀具4上设有用于在刚轮3的内齿圈上形成标准齿形的刃部41，所述刃部41的一端设有导向部42，通常刃部41的齿形按照事先实验好的齿形精加工而成，以确保刚轮3的内齿圈与柔轮的外齿圈传动时相匹配。

所述上模1与下模2之间设有导向杆5，通常导向杆5固定安装于下模2上，所述上模1上固定安装有导向套6，所述导向杆5滑动安装于所述导向套6内，当然，导向杆5也可以固定安装于上模1上。

使用时，将刚轮3固定安装于下模2上，将冷挤修正刀具4通过螺母或者夹紧装置固定安装于上模1上，上模1固定于压力机的活动模上，下模2固定于压力机的固定模上，冷挤修正刀具4的中心与刚轮3预成型的内齿圈中心同轴，启动压力机，上模1便沿导向杆5向下模2移动，在导向部42的导向作用下，刃部41在刚轮3预成型的内齿圈上通过冷挤压便成型为刚轮3成品，所形成的标准内齿圈齿形一致，变形量小，提高了内齿圈的表面质量，光洁度得到提高，降低了传动噪音，改变了内齿圈表面的金相组织，提高了密实性，提高了刚轮3内齿圈的表面硬度，从而进一步延长了刚轮3的使用寿命。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。