[实用新型]一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种农业机械中的移栽机械，特别是涉及一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器。

背景技术

高效的农业生产方式可以提高农产品的市场竞争力，使得农产品规模化、工厂化的生产越来越显现出它的优势。设施农业是环境相对可控条件下，采用工程技术手段进行动植物高效生产的一种现代农业形式。设施农业内的自动化移钵作业装备代替传统手工移栽，降低劳动强度，改善了作业者的劳动条件，提高生产效率，且使秧苗移栽一致性好，解决劳动力短缺等问题。

与工业机器人抓取形状和规格相对一致的工业产品相比，移钵机器人的末端执行器抓取钵苗的限制性因素会更多一些，显然在移栽作业中，开发设计适合设施温室的钵苗移栽作业的末端执行器成为一项关键技术。在保证不伤苗的情况下，实现稳定抓取和有效释放。1990年，Ting 等人开发针状SNS夹持器，针由双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧苗的不同而进行调节，从600孔到48孔苗盘移钵作业成功率在50%-95%；2002年，W.C.Choi等人开发了一种由轨迹发生器，夹取指针和指针驱动器组成蔬菜移栽的末端执行件，速率每分钟30株，移栽成功率为97％。但是这些末端执行器功能还是不够善，特别是有效释放和栽植过程出现问题，影响移钵成功率。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种穴盘苗移钵系统双驱动末端执行器，该双驱动末端执行器可以完成平整、刺入取苗、提升、释放加主动分离的动作，实现穴盘苗自动移钵作业。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型包括取苗执行部件、剔苗执行部件、取苗气缸和剔苗气缸；取苗气缸位于双驱动末端执行器的上部，并安装在取苗气缸固定板上，取苗气缸的气缸杆朝上与变距十字施力架中心孔固定，变距十字施力架四个臂外侧面孔中分别插入取苗针固定件用销子锁住，取苗针固定件与变距十字施力架四臂分别形成滑动配合；剔苗气缸安装于取苗气缸固定板下面的剔苗气缸固定板上，剔苗气缸气缸杆朝下穿过剔苗气缸固定板与剔苗执行部件的中心杆连接；取苗气缸固定板和剔苗气缸固定板沿对角线四个方向均开有长槽，每个长槽中均安装导针管固定件，四个导针管从上到下依次穿过上、下两个对应的导针管固定件后，用导针管固定件侧面螺钉固定，四个取苗针上端固定在各自取苗针固定件的孔中，四个取苗针的针尖部朝下分别穿过各自的导针管，四个取苗针与各自的导针管形成滑动配合；剔苗十字施力架的四个臂上均开有长槽，四个剔苗伸缩杆上端分别卡在各自剔苗十字施力架臂长槽中，通过上下两个螺母固定，四个剔苗伸缩杆下端与各自L形剔除件固定，L形剔除件弯折部分朝外；四个取苗针与四个剔苗伸缩杆相位差为45度角布置。

所述剔苗气缸固定板成凸字形，剔苗气缸固定板上开有剔苗气缸固定孔，中心部位开有剔苗气缸杆通过孔，对角线方向开有四个用于安装各自导针管固定件的长槽，在剔苗气缸固定板的一边延伸出一凸字块，凸字块上开有两个与三自由度机械臂连接的孔。

本实用新型具有的有益效果是：

本实用新型用于幼苗移钵系统，装有该末端执行器的三自由度机械臂，完成平整、刺入取苗、提升、释放加主动分离的动作，实现不同种类穴盘苗的自动移钵作业，并最少程度地破坏基质和减少基质与取苗针分离不彻底现象，提高移钵成功率。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是取苗执行部件的立体结构示意图。

图3是剔苗执行部件的立体结构示意图。

图4是取苗变距十字施力架结构放大示意图。

图5是剔苗气缸固定板结构示意图。

图6是取苗气缸固定板结构示意图。

图7是本实用新型的移钵作业动作过程示意图。

图中：1、取苗执行部件，2、剔苗执行部件，3、取苗气缸，4、剔苗气缸，5、取苗气缸固定板，6、变距十字施力架，7、取苗针固定件，8、销子，9、剔苗气缸固定板，10、导针管固定件，11、导针管，12、取苗针，13、剔苗十字施力架，14、剔苗伸缩杆，15、L形剔除件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。