[实用新型]机械臂末端执行器

权利要求书

1.一种机械臂末端执行器，其特征在于：包括外筒支撑部分、安装在外筒支撑部分上端的手指夹紧部分及安装在外筒支撑部分内部的内部升降台部分和旋转输出部分，其中旋转输出部分安装在内部升降台部分上、通过内部升降台部分升降，所述手指夹紧部分包括两个独立控制的手指，两个手指以外筒支撑部分的轴线对称设置，每个手指均通过电机的驱动往复移动；所述旋转输出部分的输出端由外筒支撑部分的上端穿出，位于所述两个手指之间；所述两个手指的电机及内部升降台部分的驱动电机和旋转输出部分的驱动电机分别与安装在外筒支撑部分内部的电机驱动器电连接。

2.按权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述手指夹紧部分包括左手指(1)及右手指(17)，每个手指均带有一组驱动部分；所述每个手指的驱动部分包括T型丝杠(2)、安装座(5)、电机(8)及传动机构，其中安装座(5)安装在外筒支撑部分的上端，所述电机(8)设置在安装座(5)上，所述T型丝杠(2)的一端与安装在外筒支撑部分上端的滑动导轨(3)相连，另一端通过传动机构与所述电机(8)的输出轴相连，每个手指均通过电机(8)的驱动由T型丝杠(2)推动、沿所述滑动导轨(3)往复移动。

3.按权利要求2所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述电机(8)位于外筒支撑部分的内部，传动机构包括输出齿轮、减速齿轮副(18)及电机齿轮(19)，所述T型丝杠(2)的另一端连接有输出齿轮，电机齿轮(19)连接在电机(8)的输出轴上，所述输出齿轮与电机齿轮(19)之间通过安装在安装座(5)上的减速齿轮副(18)啮合传动。

4.按权利要求2所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述每个手指的端面上均加工有两个呈“十”字的V型槽。

5.按权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述内部升降台部分包括升降台组件(11)、运动导向杆(12)、升降台电机(15)及T型丝杠传动轴(16)，其中升降台电机(15)安装在升降台组件(11)上，所述T型丝杠传动轴(16)安装在升降台组件(11)上、一端与升降台电机(15)的输出轴相连，在T型丝杠传动轴(16)的两侧分别设有安装在升降台组件(11)上的运动导向杆(12)，所述升降台组件(11)上设有与T型丝杠传动轴(16)连接的丝杠螺母，通过升降台电机(15)的驱动、T型丝杠传动轴(16)推动所述丝杠螺母沿运动导向杆(12)的轴向往复移动、实现升降台组件(11)的升降。

6.按权利要求5所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述升降台组件(11)为多个铰接连杆组成的具有自锁功能的剪式升降台。

7.按权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述旋转输出部分包括内六角套筒(20)、直线轴承(21)、旋转输出轴(14)及旋转输出电机(23)，其中旋转输出电机(23)安装在内部升降台部分上，旋转输出电机(23)的旋转输出轴(14)由所述外筒支撑部分的上端穿出、设有内六角套筒(20)；所述旋转输出轴(14)与外筒支撑部分的上端之间通过安装在外筒支撑部分上端的直线轴承(21)连接。

8.按权利要求7所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述旋转输出电机(23)通过旋转输出电机座(10)安装在内部升降台部分上，所述内六角套筒(20)位于手指夹紧部分中两个手指之间；所述直线轴承(21)与旋转输出轴(14)同轴。

9.按权利要求1所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述外筒支撑部分包括滑动导轨(3)、外筒(4)、上端盖(6)及下端盖(7)，其中上端盖(6)及下端盖(7)分别密封安装在外筒(4)的上下两端，所述滑动导轨(3)位于上端盖(6)上，在下端盖(7)上设置有所述电机驱动器(13)。

10.按权利要求9所述的机械臂末端执行器，其特征在于：所述上端盖(6)的厚度大于下端盖(7)的厚度，在上端盖(6)上设有加强筋及安装所述滑动导轨(3)的止动槽；在外筒(4)内部加设有加强框(9)。