[实用新型]板件转序机械手

权利要求书

1.一种板件转序机械手，其特征是：包括底柱、立臂、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂和吸附装置；所述的吸附装置与第三旋转臂的一端固定连接，第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端枢接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端枢接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端枢接，立臂的另一端与与底柱枢接；所述的板件转序机械手设有用于立臂转动的立臂驱动装置和分别用于第一旋转臂、第二旋转臂和第三旋转臂转动的三个旋转臂驱动装置。

2.根据权利要求1所述的板件转序机械手，其特征是：所述的吸附装置包括固定架和若干个吸附盘；所述的固定架设有个数与吸附盘相等的通孔；所述的吸附盘包括吸盘、与吸盘的上端固定连接的固定管、两个压簧和两个挡块；所述的第三旋转臂的一端与固定架的上端固定连接；吸盘位于固定架的下方，固定管的上端穿过通孔，两个压簧分别位于通孔的两侧并套在固定管外，每个挡块压住一个压簧并与固定管固定连接。

3.根据权利要求2所述的板件转序机械手，其特征是：所述的吸盘为真空吸盘或磁性吸盘。

4.根据权利要求1或2或3所述的板件转序机械手，其特征是：所述的第三旋转臂的另一端与第二旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第二旋转臂的另一端与第一旋转臂的一端通过轴承一转动连接，第一旋转臂的另一端与立臂的一端通过轴承一转动连接；所述的三个旋转臂驱动装置均为步进电机一，三个步进电机一的机座一分别与立臂的一端、第一旋转臂的一端和第二旋转臂的一端固定连接，三个步进电机一的输出轴一分别与第一旋转臂的另一端、第二旋转臂的另一端和第三旋转臂的另一端固定连接。

5.根据权利要求1或2或3所述的板件转序机械手，其特征是：所述的立臂的另一端与底柱通过轴承二和轴承三转动连接，所述的立臂驱动装置为步进电机二，步进电机二的机座二与底柱固定连接，步进电机二的输出轴二与立臂的一端固定连接。