[实用新型]六活动度码垛机器人

权利要求书

1.空间六活动度码垛机器人，包括第一连杆、第二连杆、动平台、机架、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器和第六直线驱动器，其结构和连接方式为：

第一连杆一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第一球铰与第二连杆连接，第二连杆另一端通过虎克铰与动平台连接，

第一直线驱动器一端通过第二转动副连接到机架上，另一端连接到第一连杆上的第三转动副，

第二直线驱动器一端通过第二球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第三球铰，

第三直线驱动器一端通过第四球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第五球铰，

第四直线驱动器一端通过第六球铰连接到第一连杆上，另一端连接到第二连杆上的第七球铰，

第五直线驱动器一端通过第八球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第九球铰，

第六直线驱动器一端通过第十球铰连接到第二连杆上，另一端连接到动平台上的第十一球铰。