[实用新型]机器人枪刺满铺毯的张力控制及自动跟踪系统

说明书

技术领域

本实用新型主要涉及地毯织造机械，具体为机器人枪刺满铺毯的织造机械，主要组成部分为张力控制系统及自动跟踪系统(跟踪机器人枪刺主机)。

背景技术

现有技术中，一般来说，用于个自动枪刺式簇绒地毯织机的连续式自动绷架，包括供布系统、绷紧系统和卷布系统。供布系统是承载基布卷的装置系统，承载基布并向绷紧系统放送基布；绷紧系统是绷紧基布的装置系统，通过上下轴辊绷紧基布，并由上下轴辊放送供布；卷布系统是承载基布卷的装置系统，承载基布并收纳已簇绒后的基布。采用该自动绷架只须更换一次基布卷筒，就可连续簇绒地毯织造，可解决因织机绷架须更换基布而不能连续簇绒织造的缺陷，可用于工程地毯和连续单幅地毯。

该技术方案存在不足之处，具体如下：

1、该套装置虽然能够实现基布的绷紧，但只是在上下方向的绷紧能够实现电动控制，两侧面的绷紧仍然需要依靠操作员工对其进行手动的操作。该系统虽然能够实现对基布的绷紧，但仍然可能在机器人枪刺机向基布簇绒的过程中由于基布承受过大张力造成基布被戳破、戳烂的情况。

2、卷布装置与供布装置紧挨放置虽然可以使得整套系统结构紧凑，但完成后的成卷的地毯必须采用叉车运输，而无法采用平板小车进行临时转运。

3、基布上下方向张紧装置的结构过于复杂，总共用到了两套刺辊、5套辊筒；而且基布的放松和绷紧需要配备需要各自独立的动力单元。

4、基布在退卷过程中由于惯性容易造成退卷过渡，从而造成基布在第一刺辊上的松动。

5、自动绷架没有提供近距离正面观测地毯的空间。

6、卷毯装置未能实现自动控制，绷紧和卷毯仍然需要至少两名操作人员。

发明内容

本实用新型主要解决的问题是，采用一套更为合理的系统和结构解决现有技术的不足。

一种机器人枪刺满铺毯的张力控制及自动跟踪系统，包括基布供给系统、基布张力控制系统、刺针自动跟踪系统、卷毯系统、枪刺地毯主机和控制单元；所述基布供给系统和卷毯系统分布在枪刺地毯主机的前后两端；

所述基布张力控制系统包括纵向送布/张紧单元和横向拉幅单元；

所述纵向送布/张紧单元包括水平放置的相互平行的上、下刺辊，以及它们的驱动电机，驱动电机驱动上、下刺辊转动；

所述横向拉幅单元包括竖直放置的相同的左、右刺辊，以及它们的驱动电机，驱动电机驱动左、右刺辊转动；对于左或右刺辊，每个刺辊上和/或下端连接有气缸；

所述上刺辊在一平面的正面，下刺辊及左、右刺辊在该平面的反面，气缸的活塞杆的运动方向垂直于该平面；所述上、下刺辊与该平面的距离相同；所述左、右刺辊与该平面的距离相同；

所述刺针自动跟踪系统在所述平面的反面；刺针自动跟踪系统包括主框架、副框架和托布板；所述托布板连接在副框架上；所述主框架上连接有驱动装置，主框架在该驱动装置的驱动下，沿上、下刺辊的轴向运动；所述副框架连接在主框架上，副框架上连接有驱动装置，副框架在该驱动装置的驱动下，沿左、右刺辊的轴向即高度方向运动；

所述枪刺地毯主机在所述平面的正面；枪刺地毯主机上连接有驱动装置；

所述控制单元的控制对象包括：所述上、下刺辊的驱动电机；所述气缸以及左、右刺辊的驱动电机；所述主框架的驱动装置；所述副框架的驱动装置；所述枪刺地毯主机的驱动装置。

基布供给系统用于枪刺地毯基布的供给；卷毯系统用于完成簇绒织造后的地毯自动成卷；刺针自动跟踪系统用于自动跟踪枪刺地毯主机的刺针，并为枪刺过程中的基布提供活动的支撑以防止基布的破损；基布张力控制系统用于基布的绷紧。

所述卷毯系统是自动卷毯单元；所述自动卷毯单元包括重力垂毯装置和卷毯装置；重力垂毯装置在卷毯装置和枪刺地毯主机之间；

所述重力垂毯装置包括两个立柱，两立柱之间固定连接有两个平行辊，两个平行辊在立柱的上端，且与所述上、下刺辊平行；在两立柱之间还连接有重力垂布轴，两立柱的内侧都开有竖直的槽，重力垂布轴的两端分别嵌在两个槽内；

所述卷毯装置包括卷毯电机、支架和两个卷毯辊筒；两个卷毯辊筒都与所述上、下刺辊平行；两个卷毯辊筒通过轴承安装在支架上，卷毯电机驱动两个卷毯辊筒转动。

对于重力垂毯装置，重力垂布轴运动路径的上、下两端都设有限位开关；位于下端的限位开关的信号输出端连接卷毯电机的启动信号输入端；位于上端的限位开关的信号输出端连接卷毯电机的停止信号输入端。