[实用新型]三次元机械手

权利要求书

1.一种三次元机械手，其特征在于，包括

一机械手臂；

一分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构；

一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成；

一升降机构，在所述机械手臂夹紧的过程中，当所述升降机构与固定导轨接触时，所述机械手臂将升起；当所述升降机构脱离固定导轨时，所述机械手臂因自重而下降；以及

一驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构。

2.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于，所述驱动机构为一电机。

3.如权利要求1所述的二次元机械手，其特征在于，所述驱动机构还包括一减速机构。

4.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于，所述上、下导轨并安装在X、Y两组直线导轨上，当所述滑轮处于导轨直线段时，该导轨直线移动，当所述滑轮处于该导轨圆弧段时，所述导轨减速或停止移动。

5.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于，所述升降机构中设有一压缩弹簧，所述压缩弹簧减少提升力及缓冲升降连杆机构与固定导轨撞击。

6.如权利要求1所述的三次元机械手，其特征在于，所述升降机构设有一可产生上下位移的升降连杆机构。