[实用新型]一种小型全自动平面3自由度机械手臂

权利要求书

1.一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，包括：

底座；

操作手臂；

与操作手臂连接、用于驱动操作手臂摆动的末端驱动单元；

与所述的末端驱动单元连接的滑动杆；

设置在底座的上部，与所述的滑动杆连接，并用于驱动滑动杆平移和摆动的直线运动机构。

2.根据权利要求1所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的直线运动机构包括第一导向单元、第一滑块、第二导向单元和第二滑块，所述的第一导向单元和第二导向单元结构相同，且相互垂直，设置在底座上，而所述的第一滑块设置在第一导向单元上，所述的第二滑块设置在第二导向单元上，所述的滑动杆的一端穿过第二滑块后设置在第一滑块上。

3.根据权利要求2所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的第一导向单元包括第一固定座、第二固定座、同步带张紧座、第一齿形压板、第二齿形压板、同步带和两根导向轴，所述的两根导向轴平行设置，第一固定座和第二固定座分别固定在导向轴的两端，而所述的同步带张紧座套接在两根导向轴上，并与所述的第二固定座配合连接，所述的第一齿形压板和第二齿形压板分别与所述的第一固定座和同步带张紧座连接，而所述的同步带的两端分别固定在第一齿形压板和第二齿形压板上。

4.根据权利要求2所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的第一滑块包括第一伺服电机、与第一伺服电机连接的第一带轮轴、设置在第一带轮轴上的第一同步带轮、两端套设在所述的导向轴上用于设置第一伺服电机的第一支座、设置在第一支座上部的第一保持架、两端通过轴承分别与所述的第一支座和第一保持架转动连接的第一转动块，所述的第一转动块的旋转轴垂直第一支座的上表面，且所述的滑动杆的一端固定在第一转动块上，而所述的第一同步带轮与所述的同步带啮合。

5.根据权利要求4所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的第一支座上还设置有两个第一压带轮，所述的两个第一压带轮并列设置在第一同步带轮的上部，且与所述的同步带背面相接触。

6.根据权利要求2所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的第二滑块包括第二伺服电机、与第二伺服电机连接的第二带轮轴、设置在第二带轮轴上的第二同步带轮、两端套设在所述的第二导向单元的导向轴上用于设置第二伺服电机的第二支座、设置在第二支座上部的第二保持架、两端通过轴承分别与所述的第二支座和第二保持架转动连接的第二转动块，所述的第二转动块的旋转轴垂直第二支座的上表面，且所述的滑动杆穿过所述的第二转动块，与所述的第二转动块形成滑动副。

7.根据权利要求6所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的第二支座上还设置有两个第二压带轮，所述的两个第二压带轮并列设置在第二同步带轮的上部，且与所述的第二导向单元中的同步带的背面相接触。

8.根据权利要求1所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的末端驱动单元包括压块、与所述的压块通过螺钉连接的框架、固定在所述的的框架的左右两侧的两台对称设置的第三伺服电机、与其中一台第三伺服电机连接的长法兰轴、与另外一台第三伺服电机连接的短法兰轴、用于连接长法兰轴和短法兰轴的联轴器，所述的滑动杆的一端部固定在所述的压块和框架形成的连接孔内，而所述的操作手臂固定在所述的长法兰轴上。

9.根据权利要求8所述的一种小型全自动平面3自由度机械手臂，其特征在于，所述的框架上还设置有限位开关固定座，所述的限位开关固定座上设置有两个用于限制操作手臂旋转范围的接触式限位开关。