[实用新型]异形曲面表面自动加工机

权利要求书

1.一种异形曲面表面自动加工机，其特征在于：包括机械本体(1)、操作机器人机构(2)、夹具(3)及随动拉丝轮机构(4)，其中操作机器人机构(2)安装在机械本体(1)内，包括直角坐标机器人机构(21)、平动台(22)及转腕机构(23)，所述直角坐标机器人机构(21)具有在X轴、Y轴及Z轴方向往复运动的三个自由度，所述平动台(22)安装在直角坐标机器人机构(21)上，在平动台(22)上设有多个转腕机构(23)，每个转腕机构(23)的输出端均具有绕X轴、Y轴及Z轴旋转的自由度以及随直角坐标机器人机构(21)在X轴、Y轴及Z轴方向往复运动的共六个自由度，在转腕机构(23)的输出端上安装有夹具(3)；在每个转腕机构(23)的上方均对应一个安装在所述机械本体(1)上的随动拉丝机构(4)，每个随动拉丝机构(4)均带有通过电机驱动的加工轮，被加工的零件安装在所述夹具(3)上，通过随动拉丝机构(4)中的加工轮进行加工。

2.按权利要求1所述的异形曲面表面自动加工机，其特征在于：所述随动拉丝轮机构(4)安装在机械本体(1)的一侧面板顶部，在机械本体(1)同侧面板上设有与随动拉丝轮机构(4)及转腕机构(3)数量相同的夹具增强机构(6)，所述夹具增强机构(6)位于随动拉丝轮机构(4)的下方。

3.按权利要求2所述的异形曲面表面自动加工机，其特征在于：所述夹具增强机构(6)包括气缸(601)、活塞杆(602)、支撑件(603)及连接件(604)，其中气缸(601)通过连接件(604)与所述机械本体(1)的一侧面板固接，气缸(601)的活塞杆(602)上设有可升降的、用于支撑被加工零件的支撑件(603)。

4.按权利要求1所述的异形曲面表面自动加工机，其特征在于：所述机械本体(1)一侧面板的顶部安装有吸风机构(5)，在该吸风机构(5)上设置有多个随动拉丝轮机构(4)。

5.按权利要求4所述的异形曲面表面自动加工机，其特征在于：所述吸风机构(5)包括排屑罩(501)及集屑箱(502)，集屑箱(502)固接在机械本体(1)一侧面板的顶部、为中空箱体，与工业吸尘器连通，在所述集屑箱(502)朝向加工零件的一侧设有排屑罩(501)，该排屑罩(501)的数量与所述随动拉丝轮机构(4)及所述转腕机构(3)的数量相同，所述排屑罩(501)的开口正对零件加工的位置。

6.按权利要求1、2或4所述的异形曲面表面自动加工机，其特征在于：所述平动台(22)内设有三个电机，与安装在平动台(22)上的各转腕机构(23)通过同步带依次相连，靠近电机的转腕机构(23)通过三组带轮及同步带传动装置分别与三个电机的输出轴相连，通过三个电机的驱动实现每个转腕机构(23)的输出端同步转动。