[发明专利]电动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及如下所述的电动力转向装置，即该电动力转向装置具有：至少根据操舵转矩运算转矩指令值的转矩指令值运算部；产生向转向机构施加的操舵辅助力的电机；以及根据上述转矩指令值控制电机的电机控制部。

背景技术

以往，作为转向装置普及有如下所述的电动力转向装置，即根据驾驶员操舵方向盘的操舵转矩来驱动电机，从而向转向机构施加操舵辅助力。

在这种电动力转向装置中，由于搭载对象车辆变得大型化，因此推进电动力转向装置的高输出化，电机转矩增大的同时加速了大电流化。

如上所述，当推进电动力转向装置的高输出化时，使电动力转向装置停止的状态下的手动操舵时所需的操舵转矩变大，存在操舵变得困难的情况。

以往，在发生了操舵转矩传感器等的异常时，虽然使电动力转向装置停止而确保安全，但是由于手动操舵所需的操舵转矩变得过大而使得操舵变得困难，因此希望即使在发生了操舵转矩传感器等的异常时，也对电机进行驱动控制而继续产生操舵辅助力。

因此，以往公开有如下所述的电动力转向装置，其在操舵转矩传感器故障时，由操舵转矩估计单元根据车速信号和操舵角信号来估计操舵转矩，根据所估计的操舵转矩进行电动机的驱动控制(例如，参照专利文献1)。

但是，在记载于上述专利文献1中的以往例中，由于根据车速信号和操舵角信号来估计操舵转矩，根据所估计的操舵转矩进行电机的驱动控制，因此不能通过所估计的操舵转矩来正确地识别驾驶员不看管等的操舵状态，成为任意转动方向盘等与驾驶员的意思相反的操舵状态，给驾驶员带来不适感。而且，由于不考虑路面情况而估计操舵转矩，因此存在当陷入到路面摩擦系数低等、不用转矩估计模型来考虑的状态时，不能正确估计操舵转矩的未解决的问题。

公开有用于解决该未解决的问题的电动力转向装置(例如，参照专利文献2)。在该专利文献2中记载的以往例中，通过使用车轮转速考虑从路面实际发生的路面反作用力、即自动回正转矩，从而产生适当的操舵辅助力，自动回正转矩估计是指另外根据车轮转速以及从电机旋转角传感器得到的电机角度来运算自动回正转矩。并且，通过比较自动回正转矩估计值和自动回正转矩计算值，防止自动回正转矩的误估计。另外，根据车轮转速来估计驱动轮打滑，从而防止驱动轮打滑时的自动转向。进而，通过进行与车速和从上述电机旋转角传感器得到的电机角速度对应的控制输出限制，在可靠地防止自动转向或控制异常输出的同时继续进行操舵補助控制。

专利文献1：日本专利第3390333号公报

专利文献2：日本特开2010-18268号公报

但是，在记载于上述专利文献2中的以往例中存在有如下所述的未解决的问题，即在通过安装临时轮胎等不同直径轮胎而在左右车轮转速上产生误差，或者在左右轮的一方在例如由干燥路面构成的高摩擦系数路面上行驶、另一方在冻结路或雪路等的低摩擦系数路面的所谓分裂μ路等上行驶，从而通过干扰而在左右车轮转速上产生误差时，会误估计自动回正转矩，不能正确地防止自动转向和控制异常输出。

发明内容

因此，本发明是鉴于上述以往例的未解决的问题而提出的，其目的在于，提供一种即使在车轮转速产生了异常时，也能够正确地防止自动转向的产生和控制异常输出的电动力转向装置。

为了实现上述目的，本发明的电动力转向装置的第1方式具有：操舵转矩检测部，其检测输入到转向机构的操舵转矩；第1转矩指令值运算部，其至少根据由上述操舵转矩检测部检测到的操舵转矩运算第1转矩指令值；以及电机，其产生提供给上述转向机构的操舵補助转矩。

另外，在上述第1方式中，具有：转矩检测部异常检测部，其检测上述操舵转矩检测部的异常；车轮转速检测部，其检测车辆的车轮转速；以及电机旋转信息检测部，其检测上述电机的电机旋转信息。

进而，在上述第1方式中，具有：第2转矩指令值运算部，其根据由上述车轮转速检测部检测到的上述车轮转速运算第2转矩指令值；异常时切换部，其在由上述转矩检测部异常检测部未检测到上述转矩检测部的异常时，选择上述第1转矩指令值，在检测到上述转矩检测部的异常时，选择上述第2转矩指令值运算部；以及电机控制部，其根据由该异常时切换部选择的转矩指令值，对上述电机进行驱动控制。