[发明专利]弯曲机构

说明书

技术领域

本发明涉及使弯曲部弯曲的弯曲机构。

背景技术

通常，例如，电动弯曲内窥镜具备插入体腔内的插入部和操作内窥镜的操作部。插入部具备具有挠性的可挠管部、会弯曲的弯曲部以及末端硬质部。操作部具有使弯曲部弯曲的弯曲机构。

这种电动弯曲内窥镜，例如，在专利文献1中得到公开。在专利文献1中，公开了一种医疗用机械手(Manipulator)，其能够使驱动部的构造简单化，能够使医疗用机械手小型化。

该医疗用机械手的弯曲机构具备与弯曲部连接的操作线缆、卷绕操作线缆的滑轮、以及与滑轮连接的例如电动机等驱动部。驱动部通过自身的驱动力使滑轮卷绕，牵引操作线缆使弯曲部弯曲。

专利文献1：日本特开平8-224241号公报。

发明内容

在上述的医疗用机械手中，为了使其小型化，驱动部的轴方向和插入部的长度方向配设在同一方向上。因此，操作线缆从滑轮伸出之后，呈大致90度弯曲，与弯曲部连接。

因此，当从滑轮伸出的操作线缆被牵引时，在操作线缆上产生巨大的负载，操作线缆有可能发生断裂。

因此，本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够在不施加负担的情形下牵引操作线缆的小型的弯曲机构。

本发明的弯曲机构的一个技术方案是：

一种弯曲机构，其配设于基板上，使弯曲部朝上下左右方向弯曲，所述弯曲部配设于插入体腔内的插入部中，其中，

所述弯曲机构具备：

上下驱动部，其以自身的中心轴沿着所述插入部的长度方向的方式配设于所述基板的表面，产生使所述弯曲部朝上下方向弯曲的上下驱动力；

左右驱动部，其以自身的中心轴沿着所述长度方向且在与所述长度方向正交的正交方向上与所述上下驱动部相邻的方式配设于所述表面，产生使所述弯曲部朝左右方向弯曲的左右驱动力；

上下旋转部，其配设于所述表面侧，与所述上下驱动部连接，通过所述上下驱动力而旋转；

左右旋转部，其以在所述正交方向上与所述上下旋转部相邻的方式配设于所述表面侧，与所述左右驱动部连接，通过所述左右驱动力而旋转，

上下操作线缆，其卷绕于所述上下旋转部上，从所述上下旋转部朝所述基板的背面延伸，在所述背面沿所述长度方向配设，并与所述弯曲部连接，在所述上下旋转部通过所述上下驱动力而旋转时，所述上下操作线缆牵引所述弯曲部，使所述弯曲部朝上下方向弯曲；

左右操作线缆，其卷绕于所述左右旋转部上，从所述左右旋转部朝所述背面延伸，在所述背面沿所述长度方向配设，并与所述弯曲部连接，在所述左右旋转部通过所述左右驱动力而旋转时，所述左右操作线缆牵引所述弯曲部，使所述弯曲部朝左右方向弯曲；和

保持部，其在所述上下操作线缆和所述左右操作线缆朝所述背面延伸时，按照如下的方式对从所述上下旋转部延伸出的所述上下操作线缆和从所述左右旋转部延伸出的所述左右操作线缆进行保持：使所述上下操作线缆从所述上下旋转部延伸到配设有所述左右旋转部侧的所述背面，使所述左右操作线缆从所述左右旋转部延伸到所述上下旋转部侧的所述背面，并且与所述上下操作线缆交叉。

本发明的弯曲机构的一个技术方案是：

一种弯曲机构，其配设于基板上，使弯曲部弯曲，所述弯曲部配设于插入体腔内的插入部中，

所述弯曲机构具备：

驱动部，其以自身的中心轴沿着所述插入部的长度方向的方式配设于所述基板的表面，产生使所述弯曲部弯曲的驱动力；

旋转部，其配设于所述表面侧，与所述驱动部连接，通过所述驱动力而旋转；

操作线缆，其卷绕于所述旋转部上，从所述旋转部朝所述基板的背面延伸，沿所述长度方向与所述弯曲部连接，在所述旋转部通过所述驱动力而旋转时，所述操作线缆牵引所述弯曲部，使所述弯曲部弯曲；和

保持部，其在所述操作线缆朝所述背面延伸时，按照所述操作线缆的一端侧和另一端侧交叉的方式对从所述旋转部延伸出的所述操作线缆进行保持。

附图说明

图1是本实施方式的电动弯曲内窥镜的立体图。

图2是基板的立体图。

图3是弯曲机构配设在基板时的驱动部侧的弯曲机构的立体图。

图4是弯曲机构配设在基板时的操作线缆侧的把持部的立体图。

图5是弯曲机构配设在基板时的操作线缆侧的把持部的立体图。

图6是以保持部作为中心的弯曲机构的立体图。

图7是图6的主视图。

图8是图6的俯视图。