[发明专利]可编程控制器

说明书

技术领域

本发明涉及可编程控制器，特别涉及利用了系统总线的单元之间的传输方式的改良。

背景技术

在FA(工厂自动化)的网络系统中，负责控制在生产工厂内配设的工业机器人以及其他生产设备的输入设备和输出设备的一个或者多个PLC(可编程逻辑控制器)、和通过PLC来控制其动作的设备连接到控制系统的网络上。

PLC通过连结CPU单元、I/O单元等各种单元而构成。I/O单元中，有连接传感器和开关等输入设备从而将它们的开通/关断信号作为输入信号来获取的输入单元、连接致动器(actuator)和继电器(relay)等输出设备从而对它们送出输出信号的输出单元等。CPU单元的MPU基于写入到输出单元的存储器中的输出数据，输出单元对输出设备输出输出信号。此外，从输入设备输入的输入信号被存储到输入单元内的存储器，CPU单元的MPU对该存储器进行访问从而取得输入数据。这样，CPU单元的MPU访问各个单元的存储器从而进行数据的读写。但是，伴随处理速度的高速化，MPU访问各个单元的存储器而进行数据的读写变得越来越困难。

因此，本发明人想到利用连接到PLC网络线缆的节点之间的通信技术，在构成一个PLC的单元之间进行数据的发送接收。具体地说，CPU单元为主体(master)，其他的单元作为从属(slave)，通过主-从通信而进行数据的发送接收。此外，在这种通信技术中，采用当对方正常接收了发送帧时从对方返回ACK帧的结构，主体在一定期间内没有被返回ACK帧时，判断为未能传送而决定重发。由此，能够将作为目标的数据可靠地传送到对方。这种重发技术在专利文献1等中公开。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2004-186892号公报

发明内容

发明要解决的课题

可是，不能将一般的在网络连接的节点之间进行的重发技术直接利用到PLC的单元之间的数据通信。即，构成PLC的单元之间的数据的发送接收，有想要高速且接连不断地送出数据的要求。但是，一旦送出存储了该数据的发送帧，确认从对方是否返回ACK帧，在没有到达时重发，在发送完成时发送存储了下一数据的发送帧，若这样则等待时间会变长，失去利用通信技术来高速地发送接收数据的意义。

进而，在进行数据通信时需要考虑噪声的影响。为了避免该噪声所导致的通信错误，如上所述那样有重发技术，但由于进行高速通信因而用于发送一个发送帧的时间变得非常短。其结果，如脉冲噪声那样在非常短时间内以单发方式产生的噪声，在使用了一般的网络线缆的通信时，只是一个发送帧内的几个比特消失，但是若进行高速通信，则发送帧整体将消失。此外，在为了进行高速通信而连结前后的发送帧进行了发送时，担心即使是脉冲噪声这样的短的短发噪声也会使前后多个发送帧受损而成为通信错误。

因此，具有想要可靠且高速地进行构成PLC的单元之间的通信的课题。

用于解决课题的方案

为了解决上述课题，本发明的可编程控制器是，(1)一种可编程控制器，由一个主体单元和多个从属单元连接到系统总线而构成，所述主体单元具有将发往不同的从属单元的发送帧汇总后连续发送多次的功能。

本发明的主体单元将发往不同的从属单元的发送帧汇总后连续发送多次。即，在第1次的发送处理中，将该汇总的发送帧以规定的顺序进行发送。接着，在第2次的发送处理中，将汇总的发送帧以规定的顺序进行发送。以后，相应于所设定的多次，重复进行发送处理。另外，第1次和第2次中发送的顺序在实施方式中设为相同，但本发明未必要设为相同。但是，设为相同时处理(控制)能够简单地进行，因此较为理想。从属单元是构成PLC的单元，因此与主体单元非常近，发送帧的传播时间也短。此外，对于各个单元，需要在短时间内顺序发送，必然针对汇总的多个发送帧，也希望尽量缩短发送间隔。进而，根据高速化的要求，发送一个发送帧所需的时间也变短。其结果，即便是脉冲噪声那样在比较短的期间产生的噪声，也有可能使一个发送帧整体或者多个发送帧受到噪声的影响从而导致发生无法正常传送的事态。但是在本发明中，如上所述，由于将汇总的发送帧的发送处理进行多次，因此不会只对同一发送帧进行连续发送，因而假设因噪声而没有能够传送前后连续的多个发送帧，也不会使同一发送帧全部都因噪声而无法传送。因此，能够高速且可靠地将各个发送帧传送到所期望的从属单元。