[发明专利]内窥镜系统和内窥镜致动器的控制方法

权利要求书

1.一种内窥镜系统，该内窥镜系统具有对被摄体进行摄像的摄像元件和物镜光学系统，其特征在于，该内窥镜系统具有：

致动器，其具有形状记忆元件，对用于使所述物镜光学系统移动的移动部件进行驱动；

致动器驱动部，其对所述致动器进行驱动；

电阻值检测部，其检测所述形状记忆元件的电阻值，以便检测所述移动部件的位置；

指示输入部，其输入移动所述物镜光学系统的指示；以及

控制部，其根据由所述指示输入部输入的指示和与所述电阻值检测部检测到的电阻值对应的所述移动部件的位置，向所述致动器驱动部输出驱动信号，

所述控制部根据由所述指示输入部输入的所述物镜光学系统从第1位置向第2位置移动的指示，输出所述驱动信号，使得向所述形状记忆元件流过用于使所述移动部件从所述第1位置超过所述第2位置向第3位置移动的电流，

在所述形状记忆元件的电阻值成为比所述形状记忆元件的最小电阻值大的第1电阻值之前，所述控制部输出所述驱动信号，使得在所述形状记忆元件中流过第1恒定电流，

当所述形状记忆元件的电阻值成为所述第1电阻值时，所述控制部输出所述驱动信号，使得在所述形状记忆元件中流过第1保持用恒定电流，

在所述形状记忆元件中流过所述第1保持用恒定电流时，当所述形状记忆元件的电阻值成为第2电阻值时，在所述形状记忆元件的电阻值未到达所述最小电阻值的范围内，所述控制部输出所述驱动信号，使得向所述形状记忆元件流过用于使所述移动部件保持在比所述第2位置更远离所述第1位置的位置的电流。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述控制部通过反复进行如下动作，将所述移动部件保持在比所述第2位置更远离所述第1位置的位置，所述动作为：在所述形状记忆元件的电阻值成为所述第1电阻值之前，在所述形状记忆元件中流过第2恒定电流；以及当所述形状记忆元件的电阻值成为所述第1电阻值时，使在所述形状记忆元件中流过的电流减少到比所述第2恒定电流的电流值小的第3电流值而流过第2保持用恒定电流。

3.根据权利要求2所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述第2恒定电流的电流值比所述第1恒定电流的电流值小。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述控制部在将所述移动部件保持在比所述第2位置更远离所述第1位置的位置时，当所述形状记忆元件的电阻值成为所述第1电阻值时，使所述第2保持用恒定电流的电流值增加第1规定值。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述控制部在将所述移动部件保持在比所述第2位置更远离所述第1位置的位置时，当从在所述形状记忆元件中流过所述第2保持用恒定电流起到所述形状记忆元件的电阻值成为所述第2电阻值为止的时间需要规定时间以上时，使所述第2保持用恒定电流的电流值减少第2规定值。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述内窥镜系统具有非易失性存储器，该非易失性存储器存储所述形状记忆元件的最小电阻值。

7.根据权利要求1～3中的任意一项所述的内窥镜系统，其特征在于，

所述控制部通过基于由所述电阻值检测部检测到的电阻值和所述形状记忆元件的与所述第3位置对应的电阻值的比例和微分控制，进行向所述形状记忆元件流过电流以使所述移动部件从所述第1位置向第3位置移动的控制。