[发明专利]具有至少两个单轮驱动单元的车辆

说明书

技术领域

本发明涉及一种如权利要求1前序部分所述的具有至少两个单轮驱动单元的车辆，以及一种如权利要求11所述的用于控制单轮驱动单元的方法。

背景技术

在只具有电驱动装置的车辆中或者也在具有内燃机以及电驱动装置的混合动力车辆中已知这样的驱动系统，所述驱动系统在至少一个车轴上具有两个可相互独立控制的电机，所述电机分别驱动车辆左侧以及右侧上的驱动轮。

由DE 40 11 291 A1已知一种这样的车辆，它不仅在前轴上而且在后轴上分别具有两个驱动电机，其中一个用于驱动车辆左侧的驱动轮，另一个用于驱动车辆右侧的驱动轮。驱动电机可利用电子控制装置来控制，该电子控制装置根据驾驶员的愿望求得一理论转矩/额定转矩。该理论转矩在转矩分配单元中被分成用于第一驱动单元的第一理论转矩和用于第二驱动单元的第二理论转矩。

本发明所要处理的问题是，所述驱动电机由于制造公差和零件公差而在相同的理论转矩下可能具有略微不同的响应特性。这在超过车辆寿命而老化时更加强烈。由此产生的两个驱动电机之间的转矩差导致，车辆在行驶运行期间持续地受到一围绕车辆竖轴作用的偏转力矩/横摆力矩的加载。因此，在车辆中集成有能根据行驶状况实现驱动转矩的个性化分配的行驶机构调节系统时，行驶机构调节系统在车辆一直向前行驶/直线行驶时也激活。而在没有行驶机构调节系统的车辆中，驾驶员必需持续地相对由驱动单元产生的偏转力矩反向转向。

发明内容

本发明的目的是，提供一种具有至少两个单轮驱动单元的车辆以及一种用于控制驱动单元的方法，该方法以简单的方式实现均匀的转矩分配。

这个目的通过权利要求1或权利要求11的特征实现。

按照权利要求1特征部分，所述转矩分配单元配设有一补偿单元，通过该补偿单元可以以补偿系数修正第一理论转矩和/或第二理论转矩。该补偿系数尤其考虑两个驱动单元的制造公差或零件公差，所述公差可能导致两个驱动单元的不同响应特性。按照本发明，以测得的两个驱动单元之间的实际转矩差为基础确定补偿系数，所述实际转矩差在以彼此相同的基准理论转矩控制两个驱动单元时出现。因此对于理论上的情况、即两个驱动单元在其制造公差和零件公差方面也完全一致的情况，补偿系数为零。

借助于按照本发明的补偿系数可以保证车辆的直线行驶。附加地可以如同在传统的车辆中那样保证中性的弯道特性。

利用相同的基准理论转矩对两个驱动单元的控制例如可以由车间方面/由厂方进行。根据测得的转矩差可以例如经验性地确定补偿系数。

但是优选的是，为了检测两个驱动单元之间的转矩差使用已经在车辆中现有的传感器，这些传感器本来就是对于行驶动态调节所必需的。这种行驶动态调节以已知的方式提高车辆的弯道灵活性。行驶动态调节可以这样作用于驱动轮上，使得在行驶通过弯道时可在弯道外侧的驱动轮上分配比在弯道内侧的驱动轮上例如更大的转矩。

在此背景下，测得的转矩差可以是围绕车辆竖轴作用的偏转力矩，该偏转力矩可以通过行驶动态调节的驶偏传感器在车辆一直向前行驶时进行检测。

上述补偿系数的确定可在给定的基准行驶运行期间执行，优选在车辆一直向前行驶时以及在补偿单元去激活/不工作的情况下。

两个驱动轮优选可以在车辆后轴上设置在车辆左侧和右侧。而在前轴上例如可以利用内燃机和/或另一电机驱动车辆。在这种情况下作用于后轴上的转矩分配单元将由控制装置计算出的理论转矩精确地均分成用于车辆左侧上的驱动单元的第一理论转矩和用于右侧车辆上的驱动单元的第二理论转矩。

因此在这样描述的基准行驶运行中第一理论转矩和第二理论转矩大小相同并且它们可以作为用于控制驱动单元的基准理论转矩。所述驱动单元例如可以是电机，在结构设计其他方面都相同的情况下所述电机的制造公差和零件公差经常可能彼此间具有微小的差别。

通过所确定的补偿系数，所述补偿单元可以使第一理论转矩和第二理论转矩适配于相应修正的理论转矩，然后可利用修正的理论转矩控制驱动单元。因此按照本发明两个驱动单元这样相互补偿/均衡，使得在一直向前行驶时不产生偏转力矩，该偏转力矩在现有技术中可能引起行驶动态调节的激活或者驾驶员的持续纠偏转向。

通过上述的转矩分配单元可以将由控制装置计算出的理论转矩作为总转矩分配成用于驱动轮的第一理论转矩和第二理论转矩这两个理论转矩。附加地可以使车辆具有另一转矩分配单元，在该另一转矩分配单元中视行驶状况而定进行动态的转矩分配。在这种情况下可以根据行驶动态调节的参数改变理论转矩或利用补偿单元修正的理论转矩。