[发明专利]车辆用外界识别装置

权利要求书

1.一种车辆用外界识别装置，其特征在于，包括：

图像取得部，其取得拍摄本车前方而得的图像；

处理区域设定部，其设定根据所述图像检测行人的处理区域；

行人候选设定部，其设定根据所述图像判定有无行人的行人候选区域；和

行人判定部，其根据所述行人候选区域内的规定方向的浓淡变化量的比例，判定所述行人候选区域是行人还是人造物体。

2.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述行人候选设定部，使用通过离线学习生成的识别器从所述处理区域内的所述图像中提取与所述行人相似的行人候选区域。

3.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

具有取得检测到存在于本车前方的物体的物体信息的物体检测部，

所述处理区域设定部，基于取得的所述物体信息设定所述图像内的处理区域。

4.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述人造物体包括电线杆、护栏、路面标线的任意种。

5.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述行人候选设定部，

从所述图像提取边缘生成边缘图像，

设定用于根据所述边缘图像进行行人判定的匹配判定区域，

在所述匹配判定区域被判定为行人的情况下设定为行人候选区域。

6.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述行人判定单元，

根据所述图像计算多个方向的每个方向的浓淡变化量，

从所述行人候选区域内，根据计算出的浓淡变化量计算纵向的浓淡变化量的比例和横向的浓淡变化量的比例，

在计算出的所述纵向的浓淡变化量的比例不到预先决定的纵向的阈值，并且计算出的所述横向的浓淡变化量的比例不到预先决定的横向的阈值的情况下，判定为行人。

7.如权利要求1所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述行人候选设定部从所述行人候选区域计算行人候选物体信息。

8.如权利要求7所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

具有第一碰撞判定部，该第一碰撞判定部基于所述行人候选物体信息，判定是否存在本车辆与检测到的物体碰撞的危险，基于判定的结果生成警报信号或刹车控制信号。

9.如权利要求8所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述第一碰撞判定部，

取得所述行人候选物体信息，

基于根据所述行人候选物体信息检测出的物体与本车辆的相对距离和相对速度，计算本车辆与所述物体碰撞的碰撞预测时间，

基于根据所述行人候选物体信息检测出的物体与本车辆的距离，计算碰撞危险度，

基于所述碰撞预测时间和所述碰撞危险度，判定是否存在碰撞的危险。

10.如权利要求9所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述第一碰撞判定部，

选择所述碰撞危险度最高的物体，

对于所选择的物体，在所述碰撞预测时间为预先决定的阈值以下的情况下，生成警报信号或刹车控制信号。

11.如权利要求6所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

具有第二碰撞判定部，该第二碰撞判定部基于由所述行人判定部判定的行人的行人信息判定是否存在本车辆与行人碰撞的危险，基于判定的结果生成警报信号或刹车控制信号。

12.如权利要求11所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述第二碰撞判定部，

取得所述行人信息，

基于根据所述行人信息检测到的物体与本车辆的相对距离和相对速度，计算本车辆与所述行人碰撞的碰撞预测时间，

基于根据所述行人信息检测到的行人与本车辆的距离，计算碰撞危险度，

基于所述碰撞预测时间和所述碰撞危险度，判定是否存在碰撞的危险。

13.如权利要求12所述的车辆用外界识别装置，其特征在于：

所述第二碰撞判定部，

选择所述碰撞危险度最高的行人，

对于所选择的行人，在所述碰撞预测时间为预先决定的阈值以下的情况下，生成警报信号或刹车控制信号。