[发明专利]用于自动制动车辆以避免发生碰撞或减轻碰撞后果的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1前序部分所述的用于自动制动车辆以避免发生碰撞或减轻碰撞后果的方法。

背景技术

现代的司机辅助系统能够通过自发启动的全制动来完全避免即将发生的碰撞或者至少是最小化碰撞后果。这种系统通过合适的传感器装置（雷达、激光雷达、图像处理器）或者通过分析车辆－车辆间通信来测知车辆周围环境和确定可能的碰撞对象。如果碰撞即将发生，则在确定的干预时间点引入全减速。

对干预时间点的错误计算或者在很少的情况下还有错误的传感数据会导致不期望和不可行地干预紧急制动系统。对于这种情况，可以实现相应的机构，通过这些机构，司机可以超越控制系统干预。超越控制的可能类型是操纵探测器或加速踏板或者操纵加速踏板中的深踏降挡（Kick-Down）探测器。例如由DE 10 2004 062 496A1已知通过（增强地）操纵加速踏板来进行系统干预的超越控制。

原则上，操纵加速踏板是一种特别直观的超越控制类型，因为它对应于自动干预的逻辑反作用。但对此已知的超越控制机构在不同的行驶状况中可能导致对超越控制期望的错误解释。如果选择加速踏板作为超越控制机构，则无意的操纵也可能错误地被解释为超越控制期望。亦即确定的是，司机在强烈的以及尤其是不期望的制动时倾向于“踩下（fallen）”加速踏板。因此，单单识别加速踏板的操纵在这种情况下并不对应于真实的超越期望

如果选择深踏降挡探测器作为超越控制机构，则对于系统超越控制，有时或多或少直观感觉的加速踏板行程对司机来说是苛求。该行程可以附加地不期望加速地作用于车辆并且不必要花费时间直至识别超越期望。在下述情况中尤其是这样，即，已经激活轻微的警告制动或者声音的警告。在这里不考虑无意的加速踏板操纵。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述的缺点给出一种改善的用于自动地制动车辆以避免碰撞或减轻碰撞后果的方法。

该目的通过按权利要求1所述的方法来达到。有利的发展设计可由从属权利要求得出。

本发明从传统的用于自动制动车辆以避免与检测到的碰撞对象发生碰撞或减轻碰撞后果的方法触发，其中，在即将发生碰撞的情况下在确定的干预时间点对车辆的制动系统进行自动控制，从而致使车辆减速。在干预时间点之前在确定的警告时间点就已经可以触发司机警告，以便向可能注意力不集中的司机提前指出碰撞危险。在此，这样及时地发出司机警告，使得司机还能自主地引入相应的司机反应以避免碰撞。

本发明是基于这样的认识，即，适配于瞬时减速度的系统干预超越控制可以消除上面述及的缺点。考虑到这种认识，本发明的方法的特征在于，根据依赖于当前行驶动力学状态的超越控制动作特别是根据依赖于当前行驶动力学状态的加速踏板操纵来实施对自动系统干预的超越控制或者对自动制动干预的解除（Deaktivierung，去活）。

因为为了评定行驶动力学状态可以实施对当前车辆减速度的分析，由此适合于：根据依赖于当前车辆减速度的加速踏板操纵强度来实施对自动系统干预的超越控制或者对自动制动干预的解除。有利地，当加速踏板在激活自动制动干预之后被操纵大于一个预定的、依赖于当前减速度的第一差分踏板角度时，实施对自动制动干预的解除。有利地在此注意到，始终从剩余的加速踏板行程（即在制动之前或在制动时刻加速踏板角度与终端止挡的差值）出发来计算所需要的差分踏板角度。相应的预定的第一差分踏板角度可以例如存储在一综合特性曲线中。

可以有利地如下预定依赖于当前减速度的第一差分踏板角度：当以小的减速度制动车辆，则有利地的是，小的加速踏板操纵便已足以针对超越控制期望发送信号，亦即，在小的减速度时也预定一个小的第一差分踏板角度作为第一差分踏板角度。但是当以全减速度制动车辆时，只是由于强的加速踏板操纵或深踏降挡探测器操纵才识别超越控制期望和实施对制动干预的自动解除，亦即，在大的减速度（特别是在全减速度时）时，与小的减速度时相比，也预定一个大的或较大的第一差分踏板角度作为第一差分踏板角度。

针对位于其间的区域的建模，线性变化曲线是适合的，但是任何其他的（用公式表达的）关系是可转换的。这意味着，在本发明的有利设计方案中，根据当前的减速度这样地预定为了解除自动制动干预而要超过的第一差分踏板角度，使得至少在预定的减速度范围内，车辆的当前减速度越大，则要超过的第一差分踏板角度也预定得越大。