[发明专利]透明物体检测系统和透明平板检测系统

权利要求书

1.一种透明体检测系统，包括：

图像获取单元，其通过获取第一区域的图像来获取垂直极化图像和水平极化图像，所述图像包括透明体，所述透明体具有透射光的极化方向改变的特性；

置物桌，在所述置物桌上将放置所述透明体；

极化过滤器，其被设置为跨所述置物桌与所述图像获取单元相对、并且位于包括第二区域的位置处，所述第二区域的图像至少包括在所述第一区域中的所述透明体并且是被获取的；以及

图像处理装置，其基于垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来检测所述透明体，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。

2.一种透明体检测系统，包括：

图像获取单元，其通过获取第一区域的图像来获取垂直极化图像和水平极化图像，所述图像包括透明体，所述透明体具有透射光的极化方向改变的特性；

置物桌，在所述置物桌上将放置所述透明体，所述置物桌反射具有与第三区域的极化方向基本相同的极化方向的光，所述第三区域的图像不包括所述透明体并且是被获取的；

基底，其被设置为跨所述置物桌与所述图像获取单元相对、并且具有如下特性：所述垂直极化图像和水平极化图像中的一个的等级值高于所述垂直极化图像和水平极化图像中的另一个的等级值；以及

图像处理装置，其基于垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来检测所述透明体，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。

3.根据权利要求1或2所述的透明体检测系统，其中

所述图像处理装置检测所检测到的透明体的位置和姿态。

4.根据权利要求3所述的透明体检测系统，还包括：

机器人手；以及

机器人控制器，其控制所述机器人手，其中，

所述机器人控制器基于所检测到的透明体的位置使得所述机器人手移动、并且基于所检测到的透明体的姿态使得所述机器人手拾起所述透明体。

5.根据权利要求3或4所述的透明体检测系统，其中，

所述图像处理装置基于所检测到的透明体的位置和姿态确定所述透明体的存在区域，比较所述透明体的两个或更多个存在区域，并且检测所述透明体的形状中的缺陷。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的透明体检测系统，其中，

所述图像处理装置基于所检测到的透明体的位置和姿态确定所述透明体的存在区域，并且基于单色亮度图像的亮度分布来检测所述透明体的外观中的缺陷，其中所述单色亮度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的透明体检测系统，其中，

所述图像处理装置基于所检测到的透明体的位置和姿态确定所述透明体的存在区域，并且基于单色亮度图像的亮度分布来检测字符信息和设计图案信息中的至少一个，其中所述单色亮度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像，所述字符信息和设计图案信息形成在所述透明体的表面上。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的透明体检测系统，其中，

所述透明体是要混在空瓶子中或者要混在装有透明液体的瓶子中的透明异物，并且

所述图像处理装置基于所述垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布，来确定所述透明异物是混在所述空瓶子中还是混在装有所述透明液体的瓶子中，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。

9.一种透明平板检测系统，包括：

图像获取单元，其通过获取包括透明平板的区域的图像来获取垂直极化图像和水平极化图像，所述图像是以相对于所述透明平板的平面表面部分的法线的预定角度获取的；

置物桌，在所述置物桌上将放置所述透明平板；

反射表面，其被设置在通过所述透明平板和图像获取单元的光学路径上并且位于所述置物桌之下；

光屏蔽板，其被设置为使得相对于所述透明平板的平面表面部分的法线面对所述图像获取单元、并且阻挡光以使得防止来自所述透明平板的平面表面部分的镜面反射光入射到所述图像获取单元上；以及

图像处理装置，其基于垂直/横向极化度图像的垂直/横向极化度的分布来检测所述透明平板，其中所述垂直/横向极化度图像基于所述垂直极化图像和水平极化图像。