[发明专利]车辆

说明书

技术领域

本发明涉及至少具有左右一对车轮的车辆。

背景技术

近年来，鉴于能量资源的枯竭问题，强烈要求车辆的省油耗化。另一方面，因车辆的低价格化等，存在车辆的拥有者增多、1人拥有1台车辆的趋势。因此，例如存在因仅驾驶员1人驾驶定员4人的车辆而使能量被不必要消耗的问题点。作为通过车辆的小型化实现的省油耗化，可以说将车辆构成为定员1人的三轮车或者四轮车的方式最有效。

可是，车辆的稳定性有时因行驶状态而降低。鉴于此，提出了一种通过使车体在横方向上倾斜，来使转弯时的车辆的稳定性提高的技术（例如参照专利文献1。）。

专利文献1:日本特开2008－155671号公报

然而，在上述以往的车辆中，虽然能够为了使转弯性能提高而使车体向转弯方向内侧倾斜，但由于使车体倾斜的操作较困难，转弯性能较低，所以存在乘员感到不快，心怀不安的情况。

发明内容

本发明的目的在于，解决上述以往车辆的问题点，提供一种对车体的倾斜角度进行控制，以成为作用于车体的离心力与重力相互平衡那样的角度，从而能够维持车体的稳定，可使旋转性能提高，并且能够在乘员不感到不协调感的情况下，实现骑乘感受较好、稳定的行驶状态的安全性高的车辆。

为此，在本发明的车辆中具有：车体，其具备相互连结的转向部以及驱动部；转向轮，其是能够旋转地被安装在上述转向部的车轮，用于使上述车体转向；驱动轮，其是能够旋转地被安装在上述驱动部的车轮，用于驱动上述车体；倾斜用致动器装置，其使上述转向部或者驱动部向转弯方向倾斜；传感器，其直接或者间接地对作用于上述车体的横向加速度进行检测；和控制装置，其对上述倾斜用致动器装置进行控制来控制上述车体的倾斜；该控制装置基于上述传感器所检测的横向加速度，对上述车体的倾斜进行控制，以使作用于上述车体的离心力与重力相互平衡。

根据技术方案1以及2的构成，由于能够对车体的倾斜角度进行控制，以成为离心力与重力相互平衡那样的角度，与车体的纵向轴线平行的方向的力作用于车体以及乘员，所以能够在乘员不会感到不协调感的情况下，实现骑乘感受较好、稳定的行驶状态。

根据技术方案3～5的构成，由于能够去除不需要的加速度分量，所以能够不受到路面状况的影响地防止控制系统的振动、发散等的产生，车体倾斜控制系统的控制增益增大，可使控制的响应性提高。

根据技术方案6以及7的构成，即使是简单的车体构成，也能够维持车体的稳定，并能够使转弯性能提高。

附图说明

图1是表示本发明的第1实施方式中的车辆的构成的图。

图2是表示本发明的第1实施方式中的车辆的连杆机构的构成的图。

图3是表示本发明的第1实施方式中的车体倾斜控制系统的构成的框图。

图4是说明本发明的第1实施方式中的转弯行驶时的车体的倾斜动作的图。

图5是表示本发明的第1实施方式中的车辆的车体倾斜控制处理的动作的流程图。

图6是说明本发明的第2实施方式中的横向加速度传感器的检测值受到的影响的图。

图7是表示本发明的第2实施方式中的车辆的背面的图。

图8是表示本发明的第2实施方式中的车体倾斜控制系统的构成的框图。

图9是表示本发明的第2实施方式中的力学模型的图。

图10是本发明的第2实施方式中控制系统的框图。

图11是表示本发明的第2实施方式中的横向加速度运算处理的动作的流程图。

图12是表示本发明的第2实施方式中的车辆的车体倾斜控制处理的动作的流程图。

图13是表示本发明的第3实施方式中的车辆的背面的图。

图14是表示本发明的第4实施方式中的车体倾斜控制系统的构成的框图。

图15是表示本发明的第4实施方式中的力学模型的图。

图16是表示本发明的第4实施方式中的横向加速度运算处理的动作的流程图。

图17是对本发明的第5实施方式中的车辆的各部的尺寸进行说明的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行详细说明。

图1是表示本发明的第1实施方式中的车辆的构成的图，图2是表示本发明的第1实施方式中的车辆的连杆机构的构成的图，图3是表示本发明的第1实施方式中的车体倾斜控制系统的构成的框图。其中，在图1中，（a）是右视图，（b）是后视图。