[发明专利]交通信号的映射和检测

权利要求书

1.一种用于确定交通信号的三维位置的方法，所述方法包括：

接收多个图像，所述多个图像中的每个图像与地理位置和方向信息相关联；

通过计算机选择所述多个图像中的与接近交通十字路口的地理位置相关联的一个或多个图像；

对每个所选择的图像，通过所述计算机识别所选择的图像中的红色、黄色和绿色物体；

基于两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，识别所述两个或更多个所选择的图像中的相关联的所述红色、黄色和绿色物体；

基于(1)所识别的所述两个或更多个所选择的图像之间的关联和(2)所述两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，确定交通信号的三维位置；和

将所述交通信号的三维位置存储在所述计算机可访问的存储器中。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：生成包含所述交通信号的三维位置的地图。

3.如权利要求2所述的方法，其中，通过一个或多个照相机采集所述多个图像中的每个图像，每个照相机与车辆相关联。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个照相机中的每一个安装在所述车辆上。

5.如权利要求3所述的方法，其中，基于通过地理方位设备确定的所述照相机的地理位置和方向信息，生成与每个图像相关联的所述地理位置和方向信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，通过激光定位设备确定与每个图像相关联的所述地理位置和方向信息。

7.如权利要求1所述的方法，其中，通过GPS定位设备确定与每个图像相关联的所述地理位置和方向信息。

8.如权利要求1所述的方法，其中，通过惯性定位设备确定与每个图像相关联的所述地理位置和方向信息。

9.如权利要求1所述的方法，其中，所述地理位置信息是GPS纬度和经度坐标。

10.一种用于确定交通信号的三维位置的设备，所述设备包括：

处理器；和

存储器；且

所述处理器配置用于：

接收多个图像，所述多个图像中的每个图像与地理位置和方向信息相关联；

选择所述多个图像中的与接近交通十字路口的地理位置相关联的一个或多个图像；

对每个所选择的图像，识别所选择的图像中的红色、黄色和绿色物体；

基于两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，识别所述两个或更多个所选择的图像中的相关联的所述红色、黄色和绿色物体；

基于(1)所识别的所述两个或更多个所选择的图像之间的关联和(2)所述两个或更多个所选择的图像的所述地理位置和方向信息，确定交通信号的三维位置；和

将所述交通信号的三维位置存储在所述设备可访问的存储器中。

11.如权利要求10所述的设备，其中，所述多个图像中的每一个由一个或多个照相机采集，每个照相机与车辆相关联，并且每个照相机具有各自的被设置以避免交通信号灯的饱和的增益和快门速度。

12.如权利要求10所述的设备，其中，所述多个图像中的每一个由一个或多个照相机采集，每个照相机与车辆关联，并且所述多个图像中的每个图像通过网络从所述一个或多个照相机中的每一个上传至所述设备。

13.如权利要求10所述的设备，其中，所述多个图像中的每一个由一个或多个照相机采集，每个照相机与车辆关联，并且每个所述照相机被定位以最低程度地阻碍所述车辆的驾驶者的视线。

14.如权利要求10所述的设备，其中，所识别的红色、黄色和绿色物体具有与交通信号对应的合适尺寸和宽高比。

15.如权利要求10所述的设备，其中，识别所述两个或更多个所选择的图像中的相关联的所述红色、黄色和绿色物体是基于所述两个或更多个所选择的图像的被识别的物体之间的关联距离的。

16.如权利要求10所述的设备，其中，识别所述两个或更多个所选择的图像中的相关联的所述红色、黄色和绿色物体是基于交通信号的物理维度的。