[发明专利]执行器控制装置以及具备该执行器控制装置的作业机械

权利要求书

1.一种执行器控制装置，用于控制由电动机驱动的执行器，其特征在于，

具备：

目标速度运算单元，其根据所述执行器的操作信号运算所述电动机的目标转速；

负荷检测单元，其检测对所述执行器施加的负荷；

转矩指令运算单元，其根据所述负荷检测单元检测出的负荷，运算所述电动机的转矩指令；

电流指令运算单元，其根据所述转矩指令运算流过所述电动机的电流矢量指令；

电流检测单元，其检测流过所述电动机的三相电流；

电流变换单元，其将所述电流检测单元检测出的三相电流变换为d轴电流以及q轴电流，以下，将d轴电流以及q轴电流称为电流矢量；

电压指令运算单元，其根据所述电流矢量指令和所述电流矢量的偏差运算电压矢量指令；以及

电压变换单元，其将所述电压矢量指令变换为电压指令，并且将该电压指令输出到所述电动机的控制部，

所述电流变换单元以及所述电压变换单元根据所述目标速度运算单元运算出的目标转速进行各自的变换。

2.根据权利要求1所述的执行器控制装置，其特征在于，

所述转矩指令运算单元，使用使所述负荷检测单元检测出的负荷平滑后得到的值来运算所述电动机的转矩指令，以使与所述执行器的负荷的瞬间变化对应的电流的变化量小于与所述执行器的负荷的稳定变化对应的电流的变化量。

3.根据权利要求1或2所述的执行器控制装置，其特征在于，

还具备动力运行再生判定单元，其根据所述负荷检测单元检测出的负荷和所述目标速度运算单元运算出的目标转速，判定所述电动机的动作是动力运行或再生的哪一种，

在所述动力运行再生判定单元的判定为再生的情况下，所述电流变换单元以及所述电压变换单元，根据所述目标速度运算单元运算出的目标转速进行各自的变换，另一方面，在所述动力运行再生判定单元的判定为动力运行的情况下，所述电流变换单元以及所述电压变换单元根据所述电动机的实际转速进行各自的变换，

而且还具备积分单元，其对所述目标速度运算单元运算出的目标转速以及所述电动机的实际转速进行积分，

所述电流变换单元以及所述电压变换单元根据所述积分单元积分所得的值进行各自的变换。

4.根据权利要求3所述的执行器控制装置，其特征在于，

使用感应电动机作为所述电动机。

5.根据权利要求3所述的执行器控制装置，其特征在于，

所述转矩指令运算单元还参照所述目标速度运算单元运算出的目标转速来运算转矩指令。

6.根据权利要求3所述的执行器控制装置，其特征在于，

所述转矩指令运算单元，对与所述执行器的负荷对应的转矩的时间平均值预先相加与所述执行器的负荷的变动量对应的转矩，来运算转矩指令。

7.一种作业机械，其特征在于，

具备权利要求1至6的任意一项所述的执行器控制装置。