[发明专利]用于在车辆上确定间距的方法和装置

权利要求书

1.用于确定用于对具有车身（3）和至少一个车轮（2）的车辆（1）进行底盘测量的间距的方法，尤其用于确定高度水平（h），该方法包括以下步骤：

a）将结构化的光图案至少投影到所述车轮（2）以及所述车身（3）的将该车轮（2）包围的区域上；

b）用成像的传感系统（12、13）为所述车轮（2）的不同的旋转位置拍摄由所述车轮（2）反射的光图案；

c）从所反射的光图案中确定3D云点；

d）通过

d1）使所述车轮（2）的参数的表面模型与用于所述车轮（2）的不同的旋转位置的3D云点相匹配；

d2）计算用于所述车轮（2）的相应的旋转位置的车轮法向量；

d3）从所述车轮法向量（22）的空间的运动中计算所述旋转轴线（24）并且由此计算所述车轮旋转中心（Z）

这些步骤来确定所述车轮（2）的车轮旋转中心（Z）；

e）通过对以前确定的3D云点的分析来确定所述车身（3）上的点（P）；

f）作为所述车轮旋转中心（Ｚ）与所述车身（3）上的点（Ｐ）之间的垂直间距来确定高度水平（h）。

2.按权利要求1所述的方法，其中通过对所述3D云点的分析来确定所述车身（3）上的点（P）的步骤包括将车身（3）的边缘（K）定位在所述3D云点中的步骤。

3.按权利要求2所述的方法，其中对所述3D云点的分析包括从所述车轮旋转中心（Z）出发将所述3D云点划分为角度范围的步骤。

4.用于确定用于对具有车身（3）和至少一个车轮（2）的车辆（1）进行底盘测量的间距，尤其用于确定高度水平（h）的方法，该方法包括以下步骤：

a）将结构化的光图案至少投影到所述车轮（2）上；

b）用成像的传感系统（12、13）来拍摄由所述车轮（2）反射的光图案；

c）从所反射的光图案中确定3D云点；

d）通过

d1）使所述车轮（2）的参数的表面模型与所述用于车轮（2）的不同的旋转位置的3D云点相匹配；

d2）计算用于所述车轮（2）的相应的旋转位置的车轮法向量：

d3）从所述车轮法向量（22）的空间的运动中计算所述旋转轴线（24）并且由此计算所述车轮旋转中心（Z）

这些步骤来确定所述车轮（2）的车轮旋转中心（Z）；

e）通过

e1）用非结构化的照明机构对车辆（1）进行照明；

e2）使所述被照明的车辆（1）从一个具有至少两个成像的传感器（12、13）的装置的旁边驶过；

e3）在所述车辆（1）从所述成像的传感器（12、13）的旁边驶过的过程中拍摄多个灰度值图像（101、102）；

e4）通过对所述灰度值图像（101、102）的分析来确定车身（3）上的点（P）

这些步骤来确定所述车身（3）上的点（P）；

f）作为所述车轮旋转中心（Z）与所述车身（3）上的点（P）之间的垂直间距来确定所述高度水平（h）。

5.按权利要求4所述的方法，其中所述高度水平（h）的确定包括对多个已经从多张灰度值图像（101、102）中确定的高度水平（h_t）求平均值的步骤。

6.按权利要求4或5所述的方法，其中对所述灰度值图像（101、102）的分析包括比如用Canny边缘滤波器进行边缘识别、对边缘进行立体-一致性分配、3D三角测量和对3D轮廓中的车轮罩下边缘（K）进行分类这些步骤。

7.按权利要求6所述的方法，其中对所述灰度值图像（101、102）的分析包括借助于立体方法进行差异测量、从所述差异测量中产生3D云点并且对所述车轮罩下边缘（K）进行分类这些步骤。

8.按权利要求1到3中任一项所述的方法，其中根据权利要求4到7中任一项额外地通过对至少两张灰度值图像（101、102）的分析来确定所述车身（3）上的点（P），其中优选只有通过对在进行结构化的照明时拍摄的3D云点的分析不能以足够的精度来确定所述车身（3）上的点（P）时才通过对至少两张灰度值图像（101、102）的分析确定所述车身（3）上的点（P）。