[发明专利]车辆控制的装置和方法

权利要求书

1.用于将车辆从静态稳定的状态过渡至动态平衡的状态的方法，所述车辆包括支架、至少一个车轮、具有耦合至所述支架的支承部分和耦合至所述至少一个车轮的地面部分的耦合结构，所述耦合结构允许所述支承部分相对于所述平台部分向前向后移动或滑动、耦合至所述至少一个车轮从而动态地平衡所述车辆并向所述至少一个车轮提供动力来推进所述车辆的驱动器、耦合至所述耦合结构从而控制所述支承部分相对于所述平台部分的位置的致动器、耦合至所述控制件从而控制所述驱动器且耦合至所述致动器从而控制所述致动器的控制器、以及耦合至所述车辆的着陆装置，其中所述着陆装置和至少一个车轮的组合在所述车辆于静态稳定状态中操作时维持所述车辆处于静态稳定的状态，所述方法包括：

控制所述驱动器来命令所述至少一个车轮来保持零速度状态以及来保持所述车辆相对于下方地面而处于静止位置；

控制所述致动器来使得所述支承部分相对于所述平台部分的位置移动或滑动从而向着所述车辆能用所述至少一个车轮平衡的方位改变所述车辆的重心；和

当所述车辆重心的方位满足预定条件时，用所述至少一个车轮初始化车辆的动态平衡。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当由所述下方地面施加至所述着陆装置的负载小于预定量时，满足所述预定条件。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，包括使用与耦合至所述车辆的所述着陆装置的液压制动系统相耦合的液压传感器，确定由所述下方地面施加至所述着陆装置的负载。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆向后俯仰且所述着陆装置不再与所述下方地面相接触时，满足所述预定条件。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述支承部分相对于所述平台部分的位置接近预定阈值位置时，满足所述预定条件。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括控制所述支承部分相对于所述平台部分的位置以及所述车辆的俯仰来使得所述支架水平。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，包括控制所述驱动器来使得保持所述至少一个车轮至零速度条件并相对于所述下方地面保持所处车辆处于静止位置的命令无效。

8.一动态平衡的车辆，所述车辆包括：

支架；

至少一个车轮；

具有耦合至所述支架的支承部分和耦合至所述至少一个车轮的平台部分的耦合结构，所述耦合结构允许所述支承部分相对于所述平台部分向前向后移动或滑动；

耦合至所述至少一个车轮从而动态地平衡所述车辆并向所述至少一个车轮提供动力来推进所述车辆的驱动器；

耦合至所述耦合结构从而控制所述支承部分相对于所述平台部分的位置的致动器；

耦合至所述车辆的着陆装置，其中所述着陆装置和所述至少一个车轮的组合在所述车辆于静态稳定状态中操作时维持所述车辆处于静态稳定的状态中；和

耦合至所述驱动器以控制所述驱动器且耦合至所述致动器以控制所述致动器的控制器，所述控制器被设置为将所述车辆从静态稳定状态过渡至动态平衡的状态，其中所述控制器被设置为：

控制所述驱动器来命令所述至少一个车轮来保持零速度状态以及来保持所述车辆相对于下方地面而处于静止位置；

控制所述致动器来使得所述支承部分相对于所述平台部分的位置移动或滑动，从而向着所述车辆能用所述至少一个车轮平衡的方位改变所述车辆的重心；和

当所述车辆重心的方位满足预定条件时，用所述至少一个车轮初始化车辆的动态平衡。

9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，当由所述下方地面施加至所述着陆装置的负载小于预定量时，满足所述预定条件。

10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括与耦合至所述车辆的着陆装置的液压制动系统耦合的液压传感器，其中所述液压传感器被用于确定由所述下方地面施加至所述着陆装置的负载。

11.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，当所述车辆向后俯仰且所述着陆装置不再与所述下方地面相接触时，满足所述预定条件。

12.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，当所述支承部分相对于所述平台部分的位置接近预定阈值位置时，满足所述预定条件。