[发明专利]内窥镜观察支持系统、方法、设备和程序

权利要求书

1.一种内窥镜观察支持系统，所述内窥镜观察支持系统包括：

3D医用图像形成装置，所述3D医用图像形成装置用于形成表示受试者的体腔内部的3D医用图像；

关注位置确定装置，所述关注位置确定装置用于确定所述3D医用图像中所述体腔中的关注结构的位置；

位置检测装置，所述位置检测装置用于检测在所述体腔中插入的内窥镜和外科手术工具中的至少一个的实时位置；

虚拟内窥镜图像生成装置，所述虚拟内窥镜图像生成装置用于基于所述3D医用图像中的被确定的所述关注结构的位置和被检测到的所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置，从输入至所述虚拟内窥镜图像生成装置的所述3D医用图像生成表示从视点观察到的所述体腔内部的虚拟内窥镜图像，其中所述视点是所述关注结构的位置，所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置包含在所述虚拟内窥镜图像的视野中，并且所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置以可识别方式显示在所述虚拟内窥镜图像中；和

显示装置，所述显示装置用于显示所述虚拟内窥镜图像。

2.如权利要求1中所述的内窥镜观察支持系统，所述内窥镜观察支持系统还包括：

真实内窥镜图像形成装置，所述真实内窥镜图像形成装置用于通过用所述内窥镜实时成像形成表示所述体腔内部的真实内窥镜图像，

其中所述显示装置还显示几乎与在检测到用于生成所述虚拟内窥镜图像的所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置时的同时形成的所述真实内窥镜图像。

3.如权利要求1或2中所述的内窥镜观察支持系统，其中所述虚拟内窥镜图像生成装置根据从所述关注结构至所述体腔中的结构表面的距离确定所述虚拟内窥镜图像的像素值。

4.如权利要求1至3中的任何一项所述的内窥镜观察支持系统，所述内窥镜观察支持系统还包括报警装置，所述报警装置用于在所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个与所述关注结构的接近程度符合预定标准时显示警报。

5.如权利要求1至4中的任何一项所述的内窥镜观察支持系统，其中所述虚拟内窥镜图像生成装置使用颜色模板确定所述虚拟内窥镜图像的像素值，其中定义所述颜色模板以提供虚拟内窥镜图像，所述虚拟内窥镜图像与通过用所述内窥镜成像而获得的真实内窥镜图像中显示的外观几乎相同的外观显示所述体腔中的部位。

6.如权利要求1至5中的任何一项所述的内窥镜观察支持系统，所述内窥镜观察支持系统还包括：

第二关注结构检测装置，所述第二关注结构检测装置用于检测所述3D医用图像中的所述体腔中的第二关注结构，

其中所述虚拟内窥镜图像生成装置生成所述虚拟内窥镜图像，在所述虚拟内窥镜图像中所述第二关注结构以视觉可识别的方式显示。

7.如权利要求1至6中的任何一项所述的内窥镜观察支持系统，其中所述关注结构是在使用内窥镜的内窥镜外科手术期间的外科手术关注部位。

8.如权利要求1至6中的任何一项所述的内窥镜观察支持系统，其中所述关注结构是在使用内窥镜的内窥镜外科手术期间需要注意的解剖结构。

9.如权利要求6中所述的内窥镜观察支持系统，其中所述关注结构是在使用内窥镜的内窥镜外科手术期间外科手术关注的部位并且所述第二关注结构是在所述内窥镜外科手术期间需要注意的解剖结构。

10.一种内窥镜观察支持方法，所述方法包括下列步骤：

在用插入在受试者的体腔中的内窥镜观察所述体腔内部以前或期间形成表示所述体腔内部的3D医用图像；

确定所述3D医用图像中所述体腔中的关注结构的位置；

检测插入在所述体腔中的所述内窥镜和外科手术工具中的至少一个的实时位置；

基于所述3D医用图像中的被确定的所述关注结构的位置和检测到的所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置，从输入的所述3D医用图像生成表示从视点观察到的所述体腔内部的虚拟内窥镜图像，其中所述视点是所述关注结构的位置，所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置包含在所述虚拟内窥镜图像的视野中，并且所述内窥镜和所述外科手术工具中的至少一个的位置以可识别方式显示在所述虚拟内窥镜图像中；以及

显示所述虚拟内窥镜图像。