[发明专利]控制器支持装置、控制程序的仿真方法、控制器支持程序以及用于存储控制器支持程序的计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种控制器支持装置，用于仿真控制程序，所述控制程序包括在用于控制机器移动的控制器中在每个控制周期执行的顺序控制部分和运动控制部分，所述控制器支持装置包括：

仿真单元（806），配置为仿真所述控制程序的执行并生成执行结果数据；

显示数据创建单元（80），配置为创建用于显示由所述仿真单元生成的所述执行结果数据随时间变化的显示数据；

接受单元（802），配置为接受关于所述仿真单元的用户指示；以及

显示器（907），用于显示由所述显示数据创建单元创建的显示数据；

其中，所述仿真单元包括：

顺序计算执行部（844），配置为用于仿真所述控制程序的所述顺序控制部分的执行，并生成与所述顺序控制部分相关的执行结果数据，

顺序变量存储部（846），配置为供用于执行仿真的所述顺序计算执行部所使用；

运动计算执行部（854），配置为用于仿真所述控制程序的运动控制部分的执行，并生成与所述运动控制部分相关的执行结果数据，

运动变量存储部（856），配置为供用于执行仿真的所述运动计算执行部所使用，

控制周期计数部（824），配置为用于对控制周期的执行数目进行计数，以及

恢复数据存储部（828），配置为用于保存恢复数据，所述恢复数据包括：

与能够开始重新执行仿真的可恢复控制周期相对应的执行数目的数据，以及

变量数据，为存储在所述顺序变量存储部和所述运动变量存储部中的数据，被使用于从所述可恢复控制周期开始重新执行仿真；

所述仿真单元配置为：

指定所述可恢复控制周期，并将与所述可恢复控制周期相对应的所述恢复数据存储在所述恢复数据存储部中；以及

所述仿真单元配置为从所述接受单元获取关于指定用来开始重新执行的控制周期的具体要求，并使用该具体要求来指定用来开始重新执行的控制周期，并且使用所保存的与所指定的控制周期相应的恢复数据来从所指定的控制周期开始重新执行仿真。

2.根据权利要求1所述的控制器支持装置，还包括：

控制程序编辑单元（810），配置为编辑所述控制程序；其中，

所述控制程序编辑单元配置为接受用户操作以修正在所述仿真单元中执行的控制程序仿真；以及

所述仿真单元配置为接受用户操作，以针对所述控制程序编辑单元修正的控制程序使用在所述控制程序被修正之前所保存的恢复数据来开始重新执行仿真。

3.根据权利要求2所述的控制器支持装置，其中，

所述控制程序编辑单元配置为通过用户操作来修正所述控制程序的所述运动控制部分；以及

所述仿真单元配置为从所述控制程序编辑单元获取用于指定被修正的运动控制部分的信息，从多个可恢复控制周期中指定能够从最新修正的运动控制部分实施重新执行的控制周期，并且从这个控制周期开始重新执行仿真。

4.根据权利要求2所述的控制器支持装置，其中，

所述控制程序编辑单元配置为在显示器上以列表显示所述控制程序的内容；

所述接受单元配置为接受列表显示上用来开始重新执行的运动控制部分的具体要求；以及

所述仿真单元配置为从多个可恢复控制周期中指定能够从指定的运动控制部分实施重新执行的控制周期，并且从这个控制周期开始重新执行仿真。

5.根据权利要求1所述的控制器支持装置，其中，

所述控制程序的所述运动控制部分在每个控制周期中处于活动状态或者处于非所述活动状态的不活动状态，其中所述活动状态是计算指令值的状态；以及

所述仿真单元配置为以所述运动控制部分从所述不活动状态变为所述活动状态的控制周期作为基准来指定所述可恢复控制周期。

6.根据权利要求1所述的控制器支持装置，其中，

所述控制程序的运动控制部分在每个控制周期中处于执行状态或处于非所述执行状态的不执行状态，其中在所述执行状态中所述运动控制部分处于执行中，以及

所述仿真单元配置为以所述运动控制部分从所述不执行状态变为所述执行状态的控制周期作为基准来指定所述可恢复控制周期。

7.根据权利要求1所述的控制器支持装置，其中，所述仿真单元配置为将对于每个恒定间隔的控制周期指定为所述可恢复控制周期。