[发明专利]关节装置的驱动方法

权利要求书

1.一种关节装置的驱动方法，所述关节装置在第一联杆和第二联杆之间具有驱动部和差动减速器，并且将所述第一联杆和所述第二联杆作为关节来进行驱动控制，所述关节装置的驱动方法的特征在于，

所述差动减速器具有内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮，

所述驱动部具有第一马达和第二马达，

将所述第一马达和第二马达固定地设置在所述第一联杆上，

将所述第一马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的任一个连结，

将所述第二马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的齿轮不同的齿轮中的任一个连结，

将所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的所述齿轮以及与所述第二马达的所述输出轴连结的所述齿轮不同的一个齿轮与所述第二联杆连结，

在使所述第一联杆和所述第二联杆相对静止来将关节角保持固定的情况下，

使所述第一马达和所述第二马达都以大于零的转速旋转，并且使所述第一马达和所述第二马达的转速不同，从而使第二联杆静止。

2.如权利要求1所述的关节装置的驱动方法，其特征在于，

所述差动减速器是波动齿轮机构或者行星齿轮机构。

3.如权利要求1或2所述的关节装置的驱动方法，其特征在于，

在所述差动减速器中，将内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮之间的相对速度差和摩擦力的关系确定为摩擦模型，

以成为能够实现关节静止的转速比且接近摩擦变得最小的速度差的方式确定所述第一马达和第二马达各自的转速。

4.一种关节装置，所述关节装置在第一联杆和第二联杆之间具有差动减速器，并且对所述第一联杆和所述第二联杆进行关节驱动，所述关节装置的特征在于，包括：

第一马达，所述第一马达与第一联杆固定地连结，并且所述第一马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的任一个连结，

第二马达，所述第二马达与第一联杆固定地连结，并且所述第二马达的输出轴与所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的齿轮不同的齿轮中的任一个连结，

并且，所述差动减速器的内齿轮、中间齿轮、以及外齿轮中的、和与所述第一马达的所述输出轴连结的所述齿轮以及与所述第二马达的所述输出轴连结的所述齿轮不同的一个齿轮与所述第二联杆连结。