[发明专利]校准数据选择装置、选择方法、选择程序以及三维位置测量设备

权利要求书

1.一种校准数据选择装置，其特征在于包括：

图像获取单元，用于获取由具有多个拍摄光学系统的成像设备从多个不同点拍摄的多个视点图像；

校准数据输入单元，用于输入与所述多个拍摄光学系统的多个基准聚焦距离分别对应的校准数据；

图像缩小单元，用于分别以第一缩小比率使所述多个视点图像缩小，所述第一缩小比率所处的范围使得所述多个视点图像的清晰度不小于对应于最高距离分辨率的清晰度，其中根据对应于所述校准数据的所述多个基准聚焦距离和与所述多个基准聚焦距离分别相关联的多个设置距离区域来确定所述最高距离分辨率，所述最高距离分辨率用于确定所述多个设置距离区域中的哪一个包括到所述多个拍摄光学系统聚焦的目标对象的物距；

距离确定单元，用于根据相关处理获取通过所述图像缩小单元所缩小的所述多个视点图像之间的对应点，用于根据所获取的对应点的视差确定到所述多个拍摄光学系统聚焦的所述目标对象的物距；

校准数据选择器，用于以以下方式从所述多个校准数据中选择校准数据：使得所述距离确定单元所确定的所述物距落在所述设置距离区域内。

2.如权利要求1所述的校准数据选择装置，其特征在于，进一步包括聚焦区获取单元，用于在所述多个视点图像中指定聚焦区；

其中，所述距离确定单元使用所述聚焦区获取单元所指定的所述聚焦区中的所述对应点的视差确定所述物距。

3.如权利要求2所述的校准数据选择装置，其特征在于，所述距离确定单元进行操作以获取所述聚焦区获取单元所指定的所述聚焦区中的对应点。

4.如权利要求1所述的校准数据选择装置，其特征在于，进一步包括视差检测器，其根据所述距离确定单元针对所述多个视点图像整体所获取的所述对应点的所述视差存在的分布，检测与针对所述多个拍摄光学系统的焦点状态所估计的距离对应的视差；

其中，所述距离确定单元根据所述视差检测器检测的所述视差获取所述物距。

5.如权利要求1所述的校准数据选择装置，其特征在于，所述图像缩小单元在所述多个视点图像中设置沿所述多个拍摄光学系统的布置的第一方向上的第一缩小比率，并且在垂直于所述第一方向的第二方向上设置所述多个视点图像的小于所述第一缩小比率的第二缩小比率。

6.如权利要求5所述的校准数据选择装置，其特征在于，进一步包括相关窗口校正单元，用于根据所述第一缩小比率和所述第二缩小比率调节所述距离确定单元的所述相关处理中使用的相关窗口的纵横比。

7.如权利要求1所述的校准数据选择装置，其特征在于，进一步包括焦距获取单元，用于获取所述多个拍摄光学系统的焦距，其中所述多个拍摄光学系统在改变所述焦距时使得能够在所述成像设备中拍摄视差图像；

其中所述校准数据获取单元根据所述焦距获取针对所述多个拍摄光学系统的多个焦距中每一个的校准数据；

所述图像缩小单元根据一个范围内的缩小比率设置第一缩小比率，在所述范围内，使得所述多个视点图像的所述清晰度不小于对应于最高距离分辨率的所述清晰度，其中根据与用于所述焦距获取单元获取的焦距的所述校准数据对应的所述基准聚焦距离、以及根据与所述基准聚焦距离相关联的设置距离区域来确定所述最高距离分辨率；

所述校准数据选择器选择与所述距离确定单元所确定的所述物距和所述焦距获取单元获取的焦距相对应的校准数据。

8.如权利要求1所述的校准数据选择装置，其特征在于，所述图像缩小单元包括缩小比率确定单元，用于获取成像分辨率，以根据包括基线长度、焦距和拍摄的像素间距的所述成像设备的基本信息并根据分别针对所述多个基准聚焦距离未缩小的所述多个视点图像之间的视差测量距离，用于根据对应于所述校准数据的基准聚焦距离和与其相关联的设置距离区域获取分别用于所述基准聚焦距离的距离分辨率，并且用于根据所述成像分辨率和所述距离分辨率确定第一缩小比率。

9.如权利要求8所述的校准数据选择装置，其特征在于，所述缩小比率确定单元执行校正，使得具有会聚角的所述多个拍摄光学系统的光轴以近似方式彼此平行，从而获取所述成像分辨率。