[发明专利]采用受到跟踪的支气管镜检查进行肿瘤运动模拟和运动补偿的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在医学过程中计入目标的运动的系统，包括：

内窥镜（302），其包括用于跟踪所述内窥镜的位置和取向的跟踪机构（304）；

记忆存储器（310），其被配置成记录所述内窥镜在处于移动目标组织处或附近时的位置；以及

运动传感器（312），其被配置成跟踪器官的周期运动，从而能够使所述器官的所述周期运动与所记录的所述内窥镜和所述目标组织的位置相关。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述跟踪机构（304）包括电磁跟踪装置、光学跟踪装置和光纤光栅跟踪装置之一。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括能够根据所述目标组织的所述运动进行引导的医学仪器（307）。

4.根据权利要求1所述的系统，还包括被配置成通过图像显示所述目标组织的模拟的移动的显示装置（326）。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述图像包括含有所述目标组织的目标区域的手术前扫描。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述周期运动包括肺的呼吸周期的各个阶段。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述运动传感器（312）包括连接至胸部的传感器、围绕所述胸部的呼吸风箱、测量气流的流量传感器和呼吸机记录图中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括程序（324），其被配置成记录所述内窥镜在处于移动目标组织处或附近时的位置，并且更新手术前图像中的目标组织模拟叠加的位置。

9.一种用于在医学过程中计入目标的运动的系统，包括：

内窥镜（302），其包括用于跟踪所述内窥镜的位置的跟踪机构（304），所述内窥镜位于移动目标组织处或附近，以收集关于所述目标组织的位置和取向变化的数据；

运动传感器（312），其被配置成相对于参照物跟踪移动器官的周期运动；以及

计算机处理装置（330），其被配置成收集所述跟踪机构和所述运动传感器的位置的时间和空间信息，所述计算机处理装置包括被配置成基于所述跟踪机构和所述运动传感器的所述位置来确定所述目标组织在整个所述周期运动中的位置的程序。

10.根据权利要求9所述的系统，还包括由所述计算机处理装置生成的要叠加在图像中的所述目标组织上的目标组织模拟图像（333）。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述图像包括对象的手术前图像，并且所述目标组织模拟包括动态更新的位置。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述跟踪机构（304）包括电磁跟踪装置、光学跟踪装置和光纤光栅跟踪装置之一。

13.根据权利要求9所述的系统，还包括能够根据所述目标组织的运动进行引导的医学仪器（307）。

14.根据权利要求9所述的系统，还包括被配置成通过图像显示所述目标组织模拟的显示装置（326）。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述图像包括含有所述目标组织的目标区域的手术前扫描。

16.根据权利要求9所述的系统，其中，所述周期运动包括肺的呼吸周期的各个阶段。

17.根据权利要求9所述的系统，其中，所述运动传感器（312）包括连接至胸部的传感器、围绕所述胸部的呼吸风箱、测量气流的流量传感器和呼吸机记录图中的至少一个。

18.一种用于在医学过程中计入目标的运动的方法，包括：

跟踪（102）处于移动目标组织处或附近的内窥镜位置，从而在存在周期运动的情况下收集关于所述目标组织的位置变化的数据；

相对于参照物跟踪（106）对象的所述周期运动；以及

通过将所述内窥镜和运动传感器的位置的时间和空间信息相关来确定（108）所述目标组织在整个所述周期运动中的位置。

19.根据权利要求18所述的方法，还包括将目标组织模拟图像叠加（114）在图像中，从而通过所述模拟图像描绘所述目标组织的运动。

20.根据权利要求18所述的系统，还包括根据所述目标组织的运动显示（114）所述叠加的运动。