[发明专利]具有纵向引导和横向引导的泊车系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的泊车系统。

背景技术

泊车系统（或者泊车辅助系统）在泊车时支持驾驶员。例如，在从泊车位旁驶过期间测量所述泊车位并且接着借助提示引导驾驶员进入泊车位。在此，引导进入泊车位可以通过被动形式实现，即驾驶员获得转向角预给定以及起动和停车命令。但泊车辅助系统也可以主动地负责泊车，其中驾驶员仅仅获得起动或者停车预给定，并且至少部分自动地通过系统来进行引导。在纵向引导时，自动地控制车辆的制动和传动系统。在横向引导时，通过泊车辅助系统自动地控制转向控制装置。

迄今主要提供或者仅仅负责纵向引导或者仅仅负责横向引导的被动的或部分自动的泊车辅助系统，而期望在未来在车辆中存在具有横向引导和纵向引导的泊车系统。

泊车操纵通常基于所计算的泊车轨迹，其具有至少一个停止点，在所述至少一个停止点处需要运动过程变换（向后→向前，或者，向前→向后）以及转向。对于具有纯粹的横向引导的系统而言已知的是，通过驾驶员的换挡来触发转向，如其在两个运动过程之间的方向变换时所需的那样。在图1中示出所述时间过程。在时间轴100上，点102标记到达停止点。在驾驶员已经记录到达停止点之后，驾驶员在时刻104实施换挡。这通过泊车系统探测，并且在时间段106内通过泊车系统实施自动转向。因此，车辆在时刻108已经为接下来的运动过程做好准备。

存在泊车操纵所需的泊车时间尽可能短的一般性需求。纵向泊车操纵以及横向泊车操纵通常是其他交通参与者的妨碍，其方式是，车道堵塞和/或需要向外转到其他车道上。这样的妨碍应尽可能最小。

参照在图1中示出的停止点处的停留持续时间可以看出，很多驾驶员在此变得不耐烦，因为在辅助转向时在此对于驾驶员而言没有什么需要做。由此在主观感觉上在停止点处的停留持续时间延长。所述感觉在具有多个停止点的泊车操纵中相应地增强。

在US 6,059,063中描述了车辆的自动控制系统。车辆在起始位置处停止。驾驶员操作按键以选择确定的泊车模式。随后，控制系统控制驱动装置和转向装置，以便调节预给定的标准转向角。随后，车辆根据预给定的标准泊车操纵被引导至所追求的泊车位置中。

发明内容

本发明的任务在于，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法以及一种这样的系统，其中使在停止点处的停留持续时间最小化。

根据本发明，提出一种在具有纵向引导和横向引导的用于支持泊车的泊车系统中的方法，所述方法具有如下步骤：计算具有至少一个停止点的泊车轨迹；与驾驶员动作无关地检测已经到达所计算的停止点；响应于所述检测向转向控制装置提供用于转向的信号。

本发明（尤其）基于以下意想不到的认识：至少在具有纵向引导的泊车系统中可以通过简单的方式使停止点处的停留持续时间最小化。这种系统能够实现基于传感器值（其本来就要检测）来检测已经到达所计算的停止点，例如用于规划泊车轨迹或用于其他驾驶员辅助系统。传感器数据例如可以涉及车辆的周围环境，一个或多个车轮、制动系统和/或车辆的驱动装置的状态。

由此，驾驶员触发的换挡的探测如同驾驶员的其他任意动作——例如涉及泊车系统的驾驶员操作（例如按压机械按钮或者显示器上的软键或声学输入）的探测那样变得多余，在传统系统中驾驶员必须借此来触发泊车操纵和/或转向。

如从图1中看到的那样，停止点处的停留持续时间一部分也由驾驶员为了识别已经到达停止点所需的反应时间构成。因为根据本发明不必等待驾驶员的动作，所以停止点处的停留持续时间也缩短了驾驶员的反应时间。总之，这样可以实现车辆在停止点处停留的时间在主观上和在客观上的明显缩短。

因为不探测驾驶员动作，所以根据本发明的泊车系统与传统系统相比得到简化。

泊车轨迹可以包括多个停止点。在每次检测多个停止点中的一个之后可以分别提供一个用于转向的相应信号。泊车操纵具有的自动引导的运动过程越多，则本发明的优点越大，因为泊车操纵的总持续时间相应减小。

泊车轨迹可以包括停止点紧前面和/或停止点紧后面的自动引导的运动过程。如果停止点例如位于预先计算的泊车轨迹的中间，则泊车系统可以直接检测是否已经到达预先计算的停止点，并且可以在进行转向之后立即开始进行接下来的运动过程，这再次使停止点处的停留持续时间最小化。