[发明专利]钨极氩弧焊装置

权利要求书

1.一种钨极氩弧焊装置，包括：

焊枪单元(400)，配置有电极(632)、焊丝(634)及摆动单元(410)；

焊接姿势控制单元(100)，朝上下左右方向旋转所述焊枪单元(400)用于控制焊接姿势；

焊接线跟踪单元(200)，为了比所述焊枪单元(400)先运行而以所述焊枪单元(400)的前进方向为基准设置于焊接姿势控制单元(100)，检测放置焊接母材的状态，进而跟踪焊接线；以及

焊枪传送单元(300)，根据从所述焊接线跟踪单元(200)跟踪到的焊接线的信息移动焊枪单元(400)。

2.根据权利要求1所述的钨极氩弧焊装置，所述焊接姿势控制单元(100)，包括：

第1旋转致动器(110)，设置在框架(102)，用于旋转第1旋转支架(112)；

第2旋转致动器(120)，设置在所述第1旋转支架(112)，用于旋转第2旋转支架(122)；以及

第3旋转致动器(130)，设置在所述第2旋转支架(122)，用于旋转设置有所述焊枪单元(400)的第3旋转支架(132)。

3.根据权利要求1所述的钨极氩弧焊装置，所述焊接线跟踪单元(200)，包括：

视觉传感器单元(210)，用于扫描所述焊接母材的焊接线；

传送控制单(220)，运算从所述视觉传感器单元(210)扫描得到的信息，进而跟踪焊接线。

4.根据权利要求1所述的钨极氩弧焊装置，所述焊枪传送单元(300)，包括：

第1传送致动器(310)，设置于所述焊接姿势控制单元(100)的一侧，并根据从所述焊接线跟踪单元(200)跟踪到的焊接线朝第1方向移动所述焊枪单元(400)；以及

第2传送致动器(320)，设置于所述第1传送致动器(310)的一侧，并根据从所述焊接线跟踪单元(200)跟踪到的焊接线朝与所述第1方向直交的第2方向移动所述焊枪单元(400)。